Linux ROS 工作空间建立

工作空间的配置至关重要，配置顺序会影响CMakeLists.txt等
出现没有ros/ros.h这些一直困扰我的问题

甚至调用其他的文件会有没有数据的情况。

主界面终端

ctrl + shift + T 打开终端

去到主界面

或者输入进入主界面

cd ~

创建名为demo03的文件夹并创建src目录

mkdir -p demo03/src

进入demo03的src文件下，能否用Tab补齐是检验系统是否识别到的标准

cd demo03/src

初始化文件夹：

这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个是ROS的工作空间。

 catkin_init_workspace

返回根目录

cd ~/demo03/

编译

注意复制黏贴相比windows要多按一个shift，直接ctrl C是停止程序

catkin_make

编译后就会有3个文件夹

设置环境变量

设置到bash中

设置环境变量，那个是将整个ros系统的环境变量设置到bash脚本中，现在我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中

 echo "source ~/demo03/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

让配置生效

source ~/.bashrc

查看环境变量：

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包：

在src中创建

 cd ~/demo03/src/

功能包格式：

catkin_create_pkg   package_name   depend1 depend2 depend2

package_name：功能表名称

depend1、2、3：依赖项

package_name：功能表名称

depend1、2、3：依赖项

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

编译

 cd ~/demo03

catkin_make

打开VScode

code .

常规操作

进来第一件事，非常重要！！！ctrl shift B编译一下，选择他的小齿轮

这样就有了并进入了tasks.json文件

之后就是常规的“下包”、建文件

先是名字

然后是需要的依赖包

回车后在子src目录下添加自己的.cpp或者其他文件

写完之后再ctrl shift B编译 下就不会有警告和报错就是正常的了

修改c_cpp_properties.json

改成C++17可以解决敲码没有提示的问题

修改tasks.json文件

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
		// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
		"version": "2.0.0",
		"tasks": [
			{
				"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
				"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
				"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
				"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
				"group": {"kind":"build","isDefault":true},
				"presentation": {
					"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
				},
				"problemMatcher": "$msCompile"
			}
		]
	}
	

修改你建的代码目录下的CMakeLists.txt

可以检查依赖包是否正确与修改

ctrl F快速找到这个

ctrl / 可以去掉注释

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)

target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

一般就是把节点名和源文件名都一样改上去就行，注意写了多少个源文件就要加多上个这两东西

完成ctrl shift B编译一下

运行ROS

可以在主界面的终端，也可以在vscode内的终端调试

这里在VS终端下启动，新建终端

roscore

roscore

source

source ./devel/setup.bash 

rosrun运行

rosrun pub pub1

ctrl c结束