ROS-10 roslaunch 总结

一、概念

Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。相较于rosrun, rosrun只能运行一个node， roslaunch可以同时运行多个node,而且roslaunch运行前会检测rosmaster是否启动，如果没启动则自动启动。

二、新建launch文件

 launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下， Launch文件是XML文件。

三、launch文件中标签

3.1 launch标签

每个XML文件必须有一个root element。而launch文件的root element由一对launch 标签定义。

        <launch>

        ...

        </launch>

Launch文件中的其他elements必须都在这一对tags之间。

launch标签中有一个属性：deprecated="弃用声明"，可用来告知用户当前的launch文件已经弃用

3.2 node标签

launch文件的核心是一系列node elements，每个node element启动一个node。node element如下：

        <node pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”/>

每个node节点都是一个rosrun。并且每个node节点中都必须包含pkg,type,name三个属性，还可以包含output,respawn,required,ns等属性。

1.属性

        pkg="包名" 节点所属的包

• type="nodeType" 节点类型(与之相同名称的可执行文件名，即如果是py文件则 文件名.py，如果是cpp文件直接写编译后生成的可执行文件即可)

• name="nodeName"

  节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args="xxx xxx xxx" (可选) ：将参数传递给节点

• machine="机器名" ： 在指定机器上启动节点

• respawn="true | false" (可选)：如果节点退出，是否自动重启

• respawn_delay=" N" (可选)：如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

• required="true | false" (可选)：该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

• ns="xxx" (可选):在指定命名空间 xxx 中启动节点，命名空间即ros网络拓扑中节点前缀，这样做有助于避免节点重复

• output="log | screen" (可选)：日志发