智能物料搬运小车机械部分设计思路

功能要求

机器人应具有定位、移动、避障、读取条形码及二维码、 Wi-Fi 网络通信、物料位置和颜色识别、 物料抓取与载运、上坡和下坡、路径规划等功能；竞赛过程机器人可以自主运行，或采用无线人机交互手段操作。

外形尺寸要求

机器人（含机械手臂）外形尺寸满足铅垂方向投影在边长为 300mm 的正方形内，高度不超过 400mm 方可参加比赛。允许机器人结构设计为可折叠形式，但出发之后才可自行展开。

设计思路

1. 确定移动方式
   选用麦克纳卢姆轮“X”型安装方式。
2. 初定小车底板形状及尺寸
   根据麦轮“X”型安装选用矩形底板。再根据底板上集成的主控、机械臂、传感器、物料放置区等初定底板尺寸。
3. 确定底板材料
   选用铝型材，强度高且重量合适。亚克力板久用会形变。
4. 确定机械臂结构和放置物料位置
   可选用全驱动机械臂或欠驱动机械臂。根据合理的抓取及放置动作先后顺序选择正确的安装位置。
5. 确定主控及传感器等位置
6. 视觉部分
   视觉需要识别二维码、识别物料颜色、打靶(识别色环)。所以将视觉与机械臂联合，可以通过调整机械臂来调整视野。
7. 设计手爪
8. 建模仿真
9. 必要的计算
   计算重量、电机扭矩、电池容量、重心等，重心会影响各个轮子与地面的摩擦力，影响PID的调节。

ps:建模与实际安装还是有挺大的差别的，还需要不断地改进和优化；麦轮要想用的好，悬挂少不了；能用机械解决的问题尽量不要靠控制解决。

第一次写肯定有不合理的地方还请前辈们指出。