磁场检测传感器的设计

最近在弄飞思卡尔智能车。记录下电磁检测赛道的原理，备用。

1、传感器信号为模拟值

        电磁组需要检测的信号为大小100Ma，频率为20KHz 的方波信号，导线周围分步着交流变化的磁场，由于赛道的各种形状，使得磁场发生叠加，不同的赛道形状不同的特征磁场，如下图为十字弯的磁场。赛道信息相对于传统黑白线具有信号可以提供模拟信息的优势，利用电磁赛道这种优势，完善小车控制算法，达到了较好的控制效果。

                                                                                      

2、传感器信号具有方向性

        磁场是矢量，在空间的分布为具有方向性，所以传感器检测到的信号也具有特定的方向性。在实际检测的时候发现，不同方向传感器的变化规律有很大的不同，这也和磁场的分量变化规律相一致。比如，磁场垂直分量变化的比较早，但是受相邻赛道的影响较大，而磁场的水平分量恰好相反。

3、硬件设计

        使用 10mH 电感和 6.8nF 电容并联谐振，来感应 20KHz 的磁场信号，经放大电路放大后，得到正弦波，再用 AD 采样，得到正弦波的峰值，以判断传感器离导线的距离，从而定位导线。