stm32103c8+hc—05蓝牙遥控小车

最新推荐文章于 2022-04-16 16:10:21 发布

@给小熊梳毛毛

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分类专栏： stm32 蓝牙小车遥控小车文章标签：单片机蓝牙

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32蓝牙小车

最近做了一个蓝牙小车，在这里和大家分享一下，自己做时遇到的坑，希望对大家有点帮助。

话不多说开整。
1：主要用到的模块：stm32103c8+hc—05蓝牙模块+l298n电机驱动
这是我做的车模。
首先介绍l298N模块吧。
看图
这就是l298n模块，淘宝上几块钱就可以买到，很好用。
话不多说开始介绍。我在这里就不介绍他的原理了，就直接告诉你怎么用就好了，他主要就是更方便单片机控制电机。
话不多说开整：

1：12v输入接电源的正极。（我这里是用的4节18650锂电池效果还好，在这里我一开始用的电池比较小他只转一个电机，两个电机是只会响不转）
2：电源地线接电源的负极（注：一定要再引出一条线接单片机的GND不然电机不会转）
3：A，B通道使能要用跳线帽盖上.
4:马达A,B分别接入马达。
5：A,B通道中间有四个接口，与单片机连接，离马达A近的两个控制A马达，离b进的控制b马达。
下面需要一个降压模块来个垫片及供电

没有什么说的很简单（左边输入右边输出，单片机要用3.3V的直接调就行）
最后看一下接线吧
pa6------in1
pa7-------in2
pa0------in3
pa1-----in4

我用的pwm占空比不同来控制车的快慢。
直接上代码–主要有定时器的配置，pwm波的配置以及主函数的代码。

pwm.c的代码

#include "pwm.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"


void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //
	
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 , ENABLE); //

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //TIM2=A0,A1;TIM3=A6,A7
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //¸
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//
	
   //³õÊ¼»¯TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //ÉèÖÃÓÃÀ´×÷ÎªTIMxÊ±ÖÓÆµÂÊ³ýÊýµÄÔ¤·ÖÆµÖµ 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //ÉèÖÃÊ±ÖÓ·Ö¸î:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =  TIM_CounterMode_Up;  //TIMÏòÉÏ¼ÆÊýÄ£Ê½
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //¸ù¾ÝTIM_TimeBaseInitStructÖÐÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õÊ¼»¯TIMxµÄÊ±¼ä»ùÊýµ¥Î»
	
	
	//³õÊ¼»¯TIM3 Channel2 PWMÄ£Ê½	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //Ñ¡Ôñ¶¨Ê±Æ÷Ä£Ê½:TIMÂö³å¿í¶Èµ÷ÖÆÄ£Ê½1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //±È½ÏÊä³öÊ¹ÄÜ
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //Êä³ö¼«ÐÔ:TIMÊä³ö±È½Ï¼«ÐÔ¸ß
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾ÝTÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õÊ¼»¯ÍâÉèTIM3 OC1
  TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);//Í¨µÀ2

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //Ê¹ÄÜTIM3ÔÚCCR2ÉÏµÄÔ¤×°ÔØ¼Ä´æÆ÷
  TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //Ê¹ÄÜTIM3
	//	TIM_SetCompare2(TIM2,1500);//?????
	//	TIM_SetCompare3(TIM2,2000);//?????
	


}

void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	//Ê¹ÄÜ¶¨Ê±Æ÷2Ê±ÖÓ
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //Ê¹ÄÜGPIOÍâÉèºÍAFIO¸´ÓÃ¹¦ÄÜÄ£¿éÊ±ÖÓ
  
	
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 , ENABLE); //Timer3²¿·ÖÖØÓ³Éä  TIM3_CH2->PB5    
 

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //TIM2=A0,A1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//³õÊ¼»¯GPIO
	
   //³õÊ¼»¯TIM2
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //ÉèÖÃÔÚÏÂÒ»¸ö¸üÐÂÊÂ¼þ×°Èë»î¶¯µÄ×Ô¶¯ÖØ×°ÔØ¼Ä´æÆ÷ÖÜÆÚµÄÖµ
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //ÉèÖÃÓÃÀ´×÷ÎªTIMxÊ±ÖÓÆµÂÊ³ýÊýµÄÔ¤·ÖÆµÖµ 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //ÉèÖÃÊ±ÖÓ·Ö¸î:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =  TIM_CounterMode_Up;  //TIMÏòÉÏ¼ÆÊýÄ£Ê½
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //¸ù¾ÝTIM_TimeBaseInitStructÖÐÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õÊ¼»¯TIMxµÄÊ±¼ä»ùÊýµ¥Î»
	
	
	//³õÊ¼»¯TIM2 Channel2 PWMÄ£Ê½	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //Ñ¡Ôñ¶¨Ê±Æ÷Ä£Ê½:TIMÂö³å¿í¶Èµ÷ÖÆÄ£Ê½1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //±È½ÏÊä³öÊ¹ÄÜ
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //Êä³ö¼«ÐÔ:TIMÊä³ö±È½Ï¼«ÐÔ¸ß
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾ÝTÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õÊ¼»¯ÍâÉèTIM3 OC1
  TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//Í¨µÀ2

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //Ê¹ÄÜTIM3ÔÚCCR2ÉÏµÄÔ¤×°ÔØ¼Ä´æÆ÷
  TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);

	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //Ê¹ÄÜTIM3
	//	TIM_SetCompare2(TIM2,1500);//?????
	//	TIM_SetCompare3(TIM2,2000);//?????
	


}

pwm.h的代码

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"



//void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif

接下来就是APP的制作
在这里插入图片描述
这是我制作好的app。
制作网站 http://app.gzjkw.net/
很简单的不会的化可以留言我再一期详细的制作。
我是同过蓝牙hc-05来控制的，hc-05不会的看我上一期，有讲他的使用。
接着就直接看代码吧

usart.h的代码

#ifndef __USART_H
#define __USART_H
#include "stdio.h"	
#include "sys.h" 

#define USART_REC_LEN  			200  	//¶¨Òå×î´ó½ÓÊÕ×Ö½ÚÊý 200
#define EN_USART1_RX 			1		//Ê¹ÄÜ£¨1£©/½ûÖ¹£¨0£©´®¿Ú1½ÓÊÕ
	  	
extern u8  USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //½ÓÊÕ»º³å,×î´óUSART_REC_LEN¸ö×Ö½Ú.Ä©×Ö½ÚÎª»»ÐÐ·û 
extern u16 USART_RX_STA;         		//½ÓÊÕ×´Ì¬±ê¼Ç	
//Èç¹ûÏë´®¿ÚÖÐ¶Ï½ÓÊÕ£¬Çë²»Òª×¢ÊÍÒÔÏÂºê¶¨Òå
void uart_init(u32 bound);
#endif

usart.c的代码

void uart_init(u32 bound)
{
	//GPIO¶Ë¿ÚÉèÖÃ
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//Ê¹ÄÜUSART1£¬GPIOAÊ±ÖÓ

	//USART1_TX   GPIOA.9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//³õÊ¼»¯GPIOA.9

	//USART1_RX	  GPIOA.10³õÊ¼»¯
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//¸¡¿ÕÊäÈë
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//³õÊ¼»¯GPIOA.10  

	//Usart1 NVIC ÅäÖÃ
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;//ÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//×ÓÓÅÏÈ¼¶3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQÍ¨µÀÊ¹ÄÜ
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//¸ù¾ÝÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õÊ¼»¯VIC¼Ä´æÆ÷

	//USART ³õÊ¼»¯ÉèÖÃ

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//´®¿Ú²¨ÌØÂÊ
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//×Ö³¤Îª8Î»Êý¾Ý¸ñÊ½
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//Ò»¸öÍ£Ö¹Î»
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//ÎÞÆæÅ¼Ð£ÑéÎ»
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//ÎÞÓ²¼þÊý¾ÝÁ÷¿ØÖÆ
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//ÊÕ·¢Ä£Ê½

  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //³õÊ¼»¯´®¿Ú1
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//¿ªÆô´®¿Ú½ÓÊÜÖÐ¶Ï
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //Ê¹ÄÜ´®¿Ú1 

}
void USART1_IRQHandler(void)                	//´®¿Ú1ÖÐ¶Ï·þÎñ³ÌÐò
{				u8 res;
   if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!= RESET)
	{
		res=USART_ReceiveData(USART1);
		switch(res)
		{
			case 0x03://正转慢速
				TIM_SetCompare1(TIM3,5000);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM3,500);
			  TIM_SetCompare1(TIM2,5000);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM2,500);
			  delay_ms(10);
				break;
			case 0x04://正转快速
				TIM_SetCompare1(TIM3,10000);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM3,500);
			delay_ms(10);
		TIM_SetCompare1(TIM2,10000);//500/20000=0.5/20
			TIM_SetCompare2(TIM2,500);
			 delay_ms (10);
				break;
			case 0x01://反转慢速				
			TIM_SetCompare1(TIM3,500);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM3,5000);
			delay_ms (10);			
			TIM_SetCompare1(TIM2,500);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM2,5000);
			 delay_ms(10);
				break;
			case 0x02://反转快速
				TIM_SetCompare1(TIM3,500);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM3,10000);
			delay_ms (10);
		  TIM_SetCompare1(TIM2,500);//500/20000=0.5/20
			TIM_SetCompare2(TIM2,10000);
			 delay_ms(1);
				break;
			case 0x05://刹车
		TIM_SetCompare1(TIM3,10000);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM3,10000);
			  TIM_SetCompare1(TIM2,10000);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM2,10000);
			 delay_ms(10);
				break;
				case 0x06://左转
		TIM_SetCompare1(TIM3,3000);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM3,5000);
			  TIM_SetCompare1(TIM2,500);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM2,5000);
			 delay_ms(10);
				break;
						case 0x07://右转
		TIM_SetCompare1(TIM3,500);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM3,5000);
			  TIM_SetCompare1(TIM2,3000);//500/20000=0.5/20
				TIM_SetCompare2(TIM2,5000);
			 delay_ms(10);
				break;
				
		}
	}



}
#endif	


主函数
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "beep.h"
 #include "pwm.h"


int main(void)
 {		
 		
	delay_init();	    	 //ÑÓÊ±º¯Êý³õÊ¼»¯
   uart_init(9600);	 //´®¿Ú³õÊ¼»¯Îª115200	 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 	 //ÉèÖÃNVICÖÐ¶Ï·Ö×é2:2Î»ÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶£¬2Î»ÏìÓ¦ÓÅÏÈ¼¶
	
	 
 	
  TIM3_PWM_Init(19999,71);	 //ÖÜÆÚÎª20ms (arr+1)(psc+1)/Tclk=20000*72/72000000=0.02s
  TIM2_PWM_Init(19999,71);	
 // TIM_SetCompare1(TIM3,500);//10000/2000=0.5,Õ¼¿Õ±ÈÎª0.5
	 // TIM_SetCompare2(TIM3,1000);
//	  TIM_SetCompare1(TIM2,1000);
//		TIM_SetCompare2(TIM2,1000);
   	while(1)
	{

	
	
	}

	
		 
 }




到这我的小车就做完了，有视频演示在微博HappyLife73516.可以看一下
第二次写文采不好，还请不要介意，有什么问题还望大神指点，有问题都可以在此留言我会及时回复。

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