ISO15765-2多包报文传输协议

以下内容从UDS网络层/TP层（ISO 15765-2）的解读 - 知乎处转载

网络层协议数据单元（N_PDU）有四种类型，即单帧（SF）、首帧（FF）、连续帧（CF）、流控制帧（FC），用于建立对等实体间的通信。

网络层对于这四种类型的数据单元是通过协议控制信息（N_PCI，Protocol Control Information）进行区分的。每一个N_PDU都只有一个N_PCI。

也就是说，对于CAN诊断来说，我们完全可以通过识别每条CAN帧数据域的首个字节来确定它属于四种类型中的哪类。

N_PCI是TP层最为核心的信息，是TP层区别于其他CAN总线抽象协议的、最为显著的特征。

以下说明仅以乘用车常用的常规寻址举例。

对于TP层来说，我们可以把报文分为单帧和多帧，单帧只有一种N_PCI，即单帧；多帧有三种N_PCI，即首帧、流控制帧、连续帧。代码实现中，主要的工作其实就在多帧的处理和对超时错误（Timeout）的处理上。

0X 单帧（SF）：首个字节为0（4bit）+ Data Length(4bit)，控制信息占用1个字节

举例：Data 02 10 02 55 55 55 55 55，02表示接收方应知晓，这一个单帧只有2个有效字节。后续的字节是自动填充的无效字节。

单帧PCI通常仅占用1个字节，其他是数据，所以可以后面可以跟着最多7个字节的数据

1X XX 首帧（FF）：前两个字节为1（4bit）+ Data Length(12bit)，控制信息共占用2个字节。

举例：Data 10 14 2E F1 90 01 02 03，0x014表示，接收方应知晓，这一个多帧组合共有20个字节。

首帧可以携带一个多帧报文的头部6个字节数据

3X 流控制帧（简称流控帧，FC）：前三个字节为3（4bit）+流状态（FS，4bit）+块大小（BS，8bit）+最小间隔时间（STmin，8bit），控制信息共占用三个字节。

举例：Data 30 00 14 AA AA AA AA AA，多帧发送方应知晓，这是一个流控帧，允许你方继续发送，CF数量无限制，上一个连续帧的确认接收（ACK）到新的连续帧开始发出的最小间隔时间为20ms。

Flow State 流状态：0为继续发送，Continue To Send（CTS），1为Wait（WT），2为Overflow（OVFLW）。

流控帧仅有3个字节的控制信息，无数据字节

STmin含义的解读

间隔最短时长（STmin）值的含义如下。

2X 连续帧（CF）：第一个字节为2+SN（最多16个SN，溢出后从0开始重新计数），控制信息占用1个字节。

我们通常记首帧为0x20，之后的第一个连续帧自然是0x21，之后一直到0x2F，下一个是0x20，循环。

一个连续帧最多可携带7个数据字节

下图是一个传输规则的例子。可以看出，这首先是一个多帧传输，下列CAN帧依次代表的含义是首帧、流控、连续帧、连续帧。

FF-FC-CF-CF

实际截取到的多帧报文

下图是N_PCI字节的概要。N_PCI在不同的类型下占用的字节数是不同的。记忆时可以按照单帧、首帧、连续帧、流控的顺序，与0、1、2、3建立映射关系。这四种类型所占用的字节大小依次是1个、2个、1个、3个。

2022.4.15日补充：

        实际工作过程中实际使用场景，发送13个字节有效数据，可以看到第二个续流帧的后四个字节与上一帧一致，未进行更新。