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原创 Ubuntu系统(Linux to go)使用问题记录

由于博主近期在学习ROS的使用，一开始是使用VMware虚拟机，后来意识到虚拟机跑不动大型的仿真环境，于是想安装双系统(Windows和Ubuntu)，奈何舍不得电脑内存，迟迟没有装双系统。后来听同学推荐，买了个移动固态硬盘(1T，传输1000MB/s)，再利用一个U盘，将Ubuntu20.04操作系统安装到了移动硬盘里，制成了Linux to go。可以做到随插随用，还可以切换到不同电脑里使用，非常方便。为此专门开一个博文记录一下使用过程中发生的问题和解决方案，以供遇到类似问题的朋友查阅参考。

2025-01-04 19:15:16 449

原创【智能车心得6】19届智能车竞赛独轮组·补充篇

笔者的思路是，既然识别到之后，库函数返回1，没识别到返回0。那么我们将识别到的库函数返回值减去1，也就是识别到返回0，没识别到返回-1。8.这些周期参数也是可以调的：陀螺仪解算2ms一次0核处理中断，编码器2ms一次放在0核获取，平衡计算2,10,20ms一次放在0核处理。但是该方案针对光照强(尤其是午后天晴的室外)的时候，显得比较不实用，经常会出现把阳光识别成目标板的情况。如果冒火花，不要惊慌，立马断电。也可以根据视觉识别结果进行变速，当识别到目标板后就开始减速，当判定为撞倒后再进行加速。

2024-10-21 13:52:14 1843 5

原创【智能车心得5】19届智能车竞赛独轮组·室外室内方案篇

然后用手推车，绕着目标板摆放的顺序推车一周，如图所示从点O出发，每经过一个目标板就采集一个坐标，最后推车回库，即沿着路径O->A->B->C->D->O’，就实现了所有目标坐标的采集，记忆下了全部的路径信息。Aurix Development Studio默认将数据处理为float型，必须要注意的是，如果按默认方式处理，获得的经纬度信息就是截断在小数点后六位的，此时调用逐飞库函数里的——两点间的距离&两点间的角度，所得到的值是不连贯的，断断续续的，这正是因为因为精度不够。其中，下图这两步是最为关键的。

2024-10-15 23:38:15 2601 3

原创【智能车心得4】19届智能车竞赛独轮组·调参篇

对于平衡车，最重要的传感器当然是陀螺仪。可以说，如果没有获取有效的位姿信息，就无法完成平衡和后续的操作。因此必须重视陀螺仪的姿态解算部分。解算方案上，如果是龙邱的可以直接用MPU6050的DMP库来读取Pitch和Roll；如果是逐飞，常用或者来解算出Pitch和Roll。下面是几个链接，详细讲解这两种姿态解算方法：①卡尔曼滤波：卡尔曼滤波-实战IMU姿态估计 -但是对于卡尔曼滤波法中，有几个参数该怎么调呢？

2024-10-15 00:06:35 6260 10

原创【智能车心得3】19届智能车竞赛独轮组·原理篇

原因是，我们希望中间环的角度变化和内环的角速度变化几乎被扼制为0，所以是负反馈，而飞轮一旦转动，我们希望它的速度越来越快以让车身及时跟上倾倒趋势，所以是正反馈，跟上之后才慢下来。控制框架如图所示，原地平衡时给定速度为0，即最外环输入为0。当车模有倾倒的趋势时，陀螺仪最先感受到倾斜角速度，于是内环进行PID运算，输出PWM使得无刷电机工作，当开始产生倾斜角时，中间环也开始进行PID运算，此时飞轮已经旋转，由于最外环正反馈的作用，使得飞轮越转越快，从而尽快让车体恢复平衡，并在平衡之后使得飞轮转速降低接近为0。

2024-10-05 19:19:26 7340 21

原创【智能车心得2】19届智能车竞赛独轮组·回顾总览篇

我们的智能车竞赛小队于2023年9月组建，当时的目标是打进国赛，历时十个月，最后止步于2024年7月的华南赛初赛。④购买渠道：淘宝-逐飞科技智能车基地，淘宝-龙邱科技汽车电子专业店，淘宝-智能车比赛北京科宇模型，淘宝-呆萌侠电子科技，淘宝-东莞市博思电子数码科技有限公司，淘宝-北京乾勤科技，闲鱼等。③技术交流：龙邱科技QQ群，逐飞科技QQ群，各类车友自建QQ群，相关微信公众号里的评论区，B站智能车视频区和私信等。②技术方案：微信公众号/B站-逐飞科技，微信公众号/B站-龙邱科技，B站北京乾勤科技。

2024-10-03 22:50:37 1776

原创【智能车心得1】Aurix Development Studio无法编译例程

方案一对于新手来说难度比较大，而方案二试了好像没什么效果，方案三我把腾讯电脑管家和McAfee软件关闭后也没起作用。入门使用的套件是逐飞科技的，主控芯片为英飞凌TC264，开发软件为Aurix Development Studio(以下简称ADS)，电脑CPU是i9处理器。我重装了几遍ADS还是没有起效果。重启软件后点build键，又顺利编译了，从那次之后我一般只点build而不是rebuild。总的来看，现在的例程编译可以顺利通过，不再卡住，不清楚是不是杀毒软件在后台悄悄清了某个编译文件导致的。

2023-10-08 15:58:07 2437 5

weixin_63742751的博客