示教编程操作Q&A

示教器的连接问题

Q1：示教器显示连接断开，该如何解决？
A1：原因：示教器与控制器之间断开连接，需要调整控制器来解决该问题。解决方法1：重启控制器；解决方法2：将控制器与PC相连并进行调试；

Q2：机器人出现飞车失控状况，怎么办？
A2：按下急停键，就是那个红色圆形按钮，周围有emergency stop 字样。解除方法：将圆形按钮旋转回来。

示教器的编程问题

Q1：示教器编程时无法让我添加点位进去，如何解决？
A1：报错信息是否为：添加点的数量已超过最大值？如果是的话，解决方法是在示教器屏幕上的虚拟界面中点选变量按钮，然后增加其中的点数量即可。

示教器的操作问题

Q1：如何让机器人回到零点位置？
A1：按示教器左侧的“零点”按钮，要区分零点与复位的区别，零点是要回到零点位置，复位是让机器人回到刚刚的状态。

Q2：出现报错：：伺服控制模式未进行切换，如何解决？
A2：清错，再切换伺服状态。

Q3：出现报错：伺服不在运行状态，无法执行点动操作，如何解决？
A3：按住示教器后方的按钮，但不要用大力按到底，这样伺服就会从就绪状态变成运行状态，就可以执行点动操作了。

Q4：是不是每次运行完程序都要回到零点位置？
A4：不必，有需要的话也可以从当前位置开始。

Q5：在画圆操作中出现警告：点间距过小，不构成圆，如何解决？
A5：自己目前找的方法：在变量里自己定义点的位置来避免间距过小的情况。

Q6：出现报错：机器人的第5轴超过轴限，无法移动，怎么解决？
A6：针对这次的情况，先去查看了零点位置中第五轴目前的关节坐标，发现超过轴限的原因是机器人本身的5轴限制范围就在±20°，而此时第五轴的关节坐标在79°超过太多了，将第五轴的坐标改变之后就能解决，但是平时不要这么改（？）

Q7：为什么在运行完程序之后想改程序，却发现没法改？
A7：看看示教器的旋钮是否在“运行状态”，该状态下无法进行修改，解决方法是将示教器的旋钮旋转在“示教状态”就可以开始编辑了。

机器人相关

Q1:机器人的零点怎么对准？（怎么找机器人的零点位置）
A1:可以看到机器人身上有很多的定位孔，通过这些定位孔来找，具体方法：将定位孔的方位与机器人各个轴的方向进行对准，全部对准后机器人此时的姿态就是零点位置。

tips

1、有关门型运动：门型运动在搬运场景中使用较多，该运动中一般是以Z轴为基准进行门型运动，如图所示：

平滑过渡的圆弧段长度取决于位移距离与直线距离的大小，其差距越小，圆弧段的长度越小，本次运动越接近于矩形。

2、IO板一般与控制柜以串联形式连接，但是如果想要IO板传入外部的信号，需要给IO板电源与外部传过来的信号源，比如PLC等。

3、干涉区范围的意思是机器人不能涉足与加工的区域，打个比方，两个机器人进行弧焊操作，不想让它们加工中间的一段的话，中间的一段就是一个干涉区。