四轴飞行器基本原理

四轴飞行器是由机甲 , 电机 , 螺旋桨 , 控制电路 ,MCU 共同构成的飞行系统

在四轴飞行器系统中,最重要的两个概念是飞行控制和姿态计算,也就是说,首先需要获得飞行器的姿态,然后去改变飞行器的姿态,最终达到一个在空中动态平衡的效果,系统框图如下

 

其中获取飞行器姿态需要使用陀螺仪,陀螺仪的主要功能是获取围绕旋转轴的运动的角速度,通过对角速度时间的积分,我们可以得到一个角度

假设空间直角坐标系为经典笛卡尔坐标系,那么根据欧拉角定理

  空间中任意物体的姿态可以看做是参考系围绕某一点运动一定角度后的状态,二位图示如下

坐标系1旋转一定角度就可以到坐标系2，在三轴系统中，移动的角度是三个

分别是俯仰角偏航角 翻滚角 设为 a b c

 

知道了这三个角度我们就知道了机体当前姿态，接下来就需要控制飞行器

上图是四轴飞行器的示意图，我们可以看到，四个电机并不都是同向旋转的，其中对角线电机同向旋转，相邻电机反向旋转，在动力上就造成了几种情况

 

螺旋桨旋转时，把空气对螺旋桨的压力在轴向和侧向两个方向分解，得到两种力学效应：推力和转矩。当四轴飞行器悬停时，合外力为0，螺旋桨的推力用于抵消重力，转矩则由成对的正桨反桨抵消。当飞行器运动时，因为推力只能沿轴向， 所以只能通过倾斜姿态来提供水平的动力， 控制运动由控制姿态来间接实现。

 

假设四轴为刚体，根据质点系动量矩定理，角速度和角加速度由外力矩决定，通过控制四个螺旋桨，可以产生需要的力矩。

 

首先对螺旋桨编号：第一象限的为 0 号，然后逆时针依次递增，如上图。

同步增加 0 号和 1 号、 减小 2 号和 3 号桨的功率， 可以在不改变推力的情况下， 提供 x 轴的力矩；影响俯仰角
 

同步增加 1 号和 2 号、减小 0 号和 3 号桨的功率，可以在不改变推力的情况下，提供 y 轴的力矩；影响翻滚角

 

同步增加 1 号和 3 号、减小 0 号和 2 号桨的功率，可以在不改变推力的情况下，提供 z 轴的力矩。影响偏航角

 

以上“增加”和“ 减小” 只是表明变化的方向， 可以增加负数和减小负数， 提供的力矩就沿对应轴的负方向了

 

这样，我们就可以通过改变力矩来缩小三个转轴的欧拉角差值，从而使机体姿态保持在一个相对稳定的状态

 

但是在实际应用中，对于姿态的表述会遇到一个问题，也是欧拉角的万向锁问题，为了解决这个问题，人们提出使用四元数替换欧拉角改变姿态，下一章将讲述万向锁的原理

 

预定章节

2.万向锁的成因,欧拉角的劣势

3.四元数的基本原理和四元数与欧拉角之间的转换

4.角速度值到四元数姿态的计算方法

5.控制系统建模

6.姿态传感系统中陀螺仪的劣势以及处理办法，加速度传感器的应用

7.陀螺仪与加速度传感器的融合算法

8.四轴飞行器电路设计及PCB设计

9.未完待续