该博客讨论了电机拖动系统，特别是齿轮齿条结构如何影响质量载具的位移。通过伺服电机控制旋转角度，可以精确确定载具位置。当给定角度指令时，伺服电机响应并带动载具移动，编码器则用于采集和反馈位置信息，通过PID等算法进行误差校正，确保到达目标位置。文章还提到了在一自由度模型中，如何引入弹簧和阻尼器以增加系统的复杂性。
考虑电机，齿轮，齿条系统：
质量载具与齿条间由连杆相连接，我们可以基于齿轮齿条的参数信息计算出载具的位移，位移与伺服电机旋转的角度相关。
其中m为模数，z为齿轮齿数。
因此可以通过控制电机的位置（即旋转角度）来确定质量载具的位置。如给定一个角度阶跃指令信号，伺服电机响应并移动到指定位置，质量载具也相应的运动，通过与质量载具相连的编码器采集得到质量载具的运动位移数据，同时反馈相应位置信息给伺服电机作为反馈信号，通过相关算法（如PID）消除误差，达到目标位置。
首先考虑一自由度模型，如下图所示，固定第二个质量载具，在第一个和第二个质量载具之间连上弹簧，并且连接上阻尼器。
电机参数表
| 空载电压 |
24V |
| 空载转速 |
4000rpm |
| 空载电流 |
0.5Amps |
| 额定电压 |
24VDC |
| 额定转矩 |
0.52NM |
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