混合系统-事件触发策略

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分类专栏：控制系统文章标签： matlab 自动化数学建模

于 2024-11-09 23:34:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Domainwa/article/details/143652881

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事件触发保持更新（Event-Based Hold Updates） 是一种控制策略，在混合系统中用于减少计算负担或控制更新频率。此方法尤其适用于节省资源的场景，比如通信频带受限或电源受限的系统。我们来看如何通过该策略确保系统的渐近稳定性。

控制系统模型：考虑一个连续时间的非线性控制系统，状态方程表示为：
$\dot{\xi} = f(\xi, u)$
其中 ξ 是系统状态，u=κ(ξ)是状态反馈控制策略，使得系统渐近稳定到收敛集 A。
触发条件：为了减少频繁的更新，控制策略不是在每一时刻更新，而是在满足某个事件条件时才触发更新。这种事件触发条件由某个连续函数 σ1:Rn→R≥0 决定。具体而言，当系统状态偏离之前的状态超过某个阈值 $\sigma_1(x_1)$ 时，触发控制值的更新。
混合系统建模：整个闭环系统可以建模为一个混合系统，定义如下：
- 流动集 C： $C = \{ x \in \mathbb{R}^{2n} : |x_1 - x_2| \leq \sigma_1(x_1) \}$
- 跳跃集 D： $D = \{ x \in \mathbb{R}^{2n} : |x_1 - x_2| \geq \sigma_1(x_1) \}$
- 流动映射 F(x)：在流动集 C 内，系统按照方程 $\dot{\xi} = f(\xi, \kappa(\xi))$ 演化。
- 跳跃映射 G(x)：在跳跃集 D 内，状态 $x_1$ 被更新到当前的 $x_2$ ，实现保持更新。

事件驱动的优势：与传统的时间触发控制不同，事件驱动的控制在状态变化显著时才更新控制信号，因此可以有效减少控制器的激活频率，从而节省计算资源和通信开销。
稳定性保证：在满足混合系统的基本假设条件下，例如 F 的局部 Lipschitz 连续性，跳跃映射 G 的单一性，以及合适的李雅普诺夫函数条件，可以证明系统具有预渐近稳定性。也就是说，尽管系统不是每时刻都更新控制，但仍然可以保证状态会收敛到目标集 A。

定义李雅普诺夫函数 V(x)：在满足混合系统的稳定性条件下，为系统定义一个李雅普诺夫函数 V(x)，并使其在跳跃和流动中都满足特定的递减条件。
设置触发条件：确定触发更新的事件条件，确保在流动集 C 内状态变化较小时控制信号保持不变，而一旦偏差增大到超过 $\sigma_1(x_1)$ ，系统便触发更新。
验证渐近稳定性：利用李雅普诺夫分析法，验证系统在该控制策略下的稳定性。如果满足特定条件，可以确保系统的状态收敛到目标集 A，从而实现渐近稳定。

在混合系统中，李雅普诺夫函数的应用和普通控制系统有所不同，主要体现在以下几个方面：

流动集 (C) 和跳跃集 (D)：
- 在混合系统中，状态空间被分为流动集CC 和跳跃集 D。流动集代表系统可以持续演化的区域，而跳跃集则表示系统必须跳跃的区域。这些集合帮助定义了系统状态如何在连续和离散动态之间转换。
流动映射 (F) 和跳跃映射 (G)：
- 流动映射 F(x) 定义了系统在流动集 C 中的演化规律。换句话说，它描述了系统在连续演化时的状态变化率。
- 跳跃映射 G(x) 则定义了系统在跳跃集 D 中的跳跃规则。即，当系统状态进入跳跃集 D 时，根据跳跃映射 G，系统的状态会发生突变。
李雅普诺夫函数在混合系统中的使用：
- 在混合系统中，李雅普诺夫函数需要满足特殊条件，以确保系统在混合动态下的稳定性。具体来说，对于流动映射 F(x) 和跳跃映射 G(x)，李雅普诺夫函数 V(x) 应该满足：
  - 在流动集中，李雅普诺夫函数沿着流动映射的方向非增，即 ∇V(x)⋅F(x)≤0。
  - 在跳跃集中，李雅普诺夫函数在跳跃后不能增加，即 V(G(x))≤V(x)。
- 这些条件确保了系统在流动和跳跃阶段的稳定性。