ZYNQ7000调试：查看FreeRtos任务运行状态和CPU占用率

ZYNQ跑freertos系统时的调试方法除了将xilinxSDK attach to running target的方法之外并不多。尤其对系统任务和CPU运行情况并没有现成的方法。现将如何查看系统任务状态和CPU运行情况的方法做一个详细说明。

1. void vTaskList( char * pcWriteBuffer )

查看任务运行状态，包含任务名称，任务运行状态，优先级，剩余栈空间，以及任务序号
使用方法：

TaskHandle_t CPUMonitorHandle;
char CPU_buff[2048];
void CPUMonitor(void)
{
	while(1)
	{
		memset(CPU_buff, 0, 2048);
		vTaskGetRunTimeStats((char*)CPU_buff);
		xil_printf("%s\n\r",CPU_buff);
		vTaskDelay( 1000 );
	}

}

	xTaskCreate((TaskFunction_t)TaskMonitor, "TaskMonitor", 0x800, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 2, &TaskMonitorHandle);

运行结果：

2. void vTaskGetRunTimeStats( char *pcWriteBuffer )

使用该函数前要在文件FreeRTOSConfig.h中，设置宏define configGENERATE_RUN_TIME_STATS为1。
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1

configGENERATE_RUN_TIME_STATS打开，它只是某种计时器的计数器值。需要在FreeRTOSConfig.h中配置两个应用程序功能配置的宏：

#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS() AppConfigureTimerForRuntimeStats()

#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE() AppGetRuntimeCounterValue()

第一个是在RTOS启动时配置Timer，第二个是返回实际的计时器计数器值。

函数定义：

//FreeRTOS时间统计所用的节拍计数器，zynq ps端时钟
volatile XTime FreeRTOSRunTimeTicks;
//初始化TIM3使其为FreeRTOS的时间统计提供时基
void AppConfigureTimerForRuntimeStats(){
	FreeRTOSRunTimeTicks = 0;

	//XTime_SetTime(FreeRTOSRunTimeTicks);

}
XTime AppGetRuntimeCounterValue()
{
	XTime_GetTime(&FreeRTOSRunTimeTicks);

	//XTime_SetTime(0);
	return FreeRTOSRunTimeTicks/1000;
}

使用方法：

TaskHandle_t CPUMonitorHandle;
char CPU_buff[2048];
void CPUMonitor(void)
{
	while(1)
	{
		memset(CPU_buff, 0, 2048);
		vTaskGetRunTimeStats((char*)CPU_buff);
		xil_printf("%s\n\r",CPU_buff);
		vTaskDelay( 1000 );
	}

}
	xTaskCreate((TaskFunction_t)CPUMonitor, "CPUMonitor", 0x800*8, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 2, &TaskMonitorHandle);

运行结果：

影响系统实时性的特别说明：

查看FreeRtos任务运行状态和CPU占用率的两个API均会影响系统的实时性，原因这两个API均调用了vTaskGetInfo这个接口，有调用prvTaskCheckFreeStackSpace监测每一个任务剩余的栈空间。此方法根据栈的特性：自栈顶向下增长。又栈低逐字节监测栈空间是否是默认值，为默认值则为未使用的栈空间。直到不是默认值，则为已使用的栈空间。此方法严重影响了系统的实时性。

static uint16_t prvTaskCheckFreeStackSpace( const uint8_t * pucStackByte )
	{
	uint32_t ulCount = 0U;

		/* 此处的堆栈剩余空间监测算法导致系统实时性变差 */
		while( *pucStackByte == ( uint8_t ) tskSTACK_FILL_BYTE )
		{
			pucStackByte -= portSTACK_GROWTH;
			ulCount++;
		}

		ulCount /= ( uint32_t ) sizeof( StackType_t ); /*lint !e961 Casting is not redundant on smaller architectures. */

		return ( uint16_t ) ulCount;
	}

解决方法：在进行CPU性能统计的时候，不进行剩余栈空间监测，修改方法：

//vTaskGetInfo( ( TaskHandle_t ) pxNextTCB, &( pxTaskStatusArray[ uxTask ] ), pdTRUE, eState );
vTaskGetInfo( ( TaskHandle_t ) pxNextTCB, &( pxTaskStatusArray[ uxTask ] ), pdFALSE, eState );