STM32学习100步之第五十七、五十八步——步进电机模块

什么是步进电机?

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号,
它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”
它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
通过脉冲数量来旋转固定的角度，可实现精准角度定位。

其内部结构如下图(五线四相步进电机为主）：

在我们开发板中连接的映射图如下：

其中的ULN2003是晶体管用以驱动步进电机（单片机端口电流不足以驱动步进电机）
再由程序乘的定义：

#define STEP_MOTOR_PORT	GPIOB	//定义IO接口所在组
#define STEP_MOTOR_A	GPIO_Pin_3	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_B	GPIO_Pin_4	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_C	GPIO_Pin_8	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_D	GPIO_Pin_9	//定义IO接口

可知在具体的步进电机中，A、B、C、D分别连接着

因为开发板的PB3、PB4连接着JTAG接口，因此初始化时，需要将其映射关系修改成GPIO端口，初始化函数如下：

void STEP_MOTOR_Init(void){ //接口初始化
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //APB2外设GPIO时钟使能      
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//启动AFIO重映射功能时钟    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D; //选择端口                        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //选择IO接口工作方式       
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置IO接口速度（2/10/50MHz）    
	GPIO_Init(STEP_MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
	//必须将禁用JTAG功能才能做GPIO使用
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);// 改变指定管脚的映射,完全禁用JTAG+SW-DP	
	STEP_MOTOR_OFF(); //初始状态是断电状态 			
}

步进电机按照其转动的方式来分类，有四拍和八拍之分，其中四拍的分析图如下：

具体的驱动顺时针节拍函数（逆时针相反)如下：

void STEP_MOTOR_4R (u8 speed){//电机顺时针，4拍，速度快，力小
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A| STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

逆时针只需将函数语句颠倒即可。

八拍的分析图如下：

具体的驱动顺时针节拍函数（逆时针相反)如下：

void STEP_MOTOR_8R (u8 speed){//电机顺时针，8拍，角度小，速度慢，力大
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
	GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

上面的两个函数一旦调用都是转的整拍转动。

另外由于步进电机内部的阻尼等阻力因素，步进电机被削弱，即不是所谓了4拍或是8拍转一整圈，这需要根据具体步进电机的手册来查阅对应拍圈比。

下面是编写的按拍数(步数）驱动步进电机，即按一下按键让步进电机转动一定的步数，并不是一整圈。

程序如下：

u8 SETP=0；
void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed){//电机单步8拍
	switch (a){
		case 0:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
			break;
		case 1:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
			break;
		case 2:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
			break;
		case 3:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
			break;
		case 4:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
			break;
		case 5:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
			break;
		case 6:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
			break;
		case 7:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
			break;
		default:
			break;
	}
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed){//电机按步数运行
	u16 i;
	for(i=0;i<num;i++){	
		if(RL==1){ //当RL=1右转，RL=0左转
			STEP++;
			if(STEP>7)STEP=0;
		}else{
			if(STEP==0)STEP=8;
			STEP--;
		}
		STEP_MOTOR_8A(STEP,speed);
	}
}

调用实例如下：

STEP_MOTOR_NUM(0,100,3); //按步数右转
STEP_MOTOR_NUM(1,100,3); //按步数左转

下面的程序是按圈转动：

经查阅手册，转动4076拍即是转动了一圈

void STEP_MOTOR_LOOP (u8 RL,u8 LOOP,u8 speed){//电机按圈数运行
	STEP_MOTOR_NUM(RL,LOOP*4076,speed); 
}

调用实例如下：

STEP_MOTOR_LOOP(0,1,3); // 按圈数右转
STEP_MOTOR_LOOP(1,1,3); //按圈数左转

下面的程序是按角度转动：

void STEP_MOTOR_ANGLE(u8 RL,u8 AL,u8 speed){//电机按圈数运行
	STEP_MOTOR_NUM(RL,(4076*AL)/360,speed); 
}

调用实例如下：

STEP_MOTOR_ANGLE(0,60,3); // 右转60度
STEP_MOTOR_ANGLE(1,60,3); // 左转60度