CANoe

1. CANoe使用介绍

1.1. CANoe安装

1.2. 基本界面功能

1. CANoe连接电源、电脑（USB）及被测设备，通过CANoe图标打开软件。

若有可用的工程文件，也可通过.cfg文件打开需要使用的工程。

2. 打开工程后点击菜单栏中 Hardware→ Channel Mapping，在这里进行软件通道和物理通道的映射设置。根据自己所连接的通道选择，若不知道选择哪个通道，可查看Simulation → Simulation Setup界面下的”Channels”，设置完毕后，若硬件无变动则无须设置第二次

如VN5620这个CANoe设备，只有一个接口，该接口有 5/6 两个CAN Bus channel，那么在下图的Hardware一栏就会读取到这两个channel并显示。

示例的工程为一路CAN，所以选择channel 5 或 channel 6均可，若工程是两路CAN，则分别分配两个channel给CAN 1、CAN 2。

NetworkHardware中可以设置通信速率，通信速率需要与实际连接通信的ECU保持一致。

若已有工程文件，通信速率一般都是设置好的，直接就可以使用。若是新建空白工程，则需要和开发确认下，所需测试的ECU通信速率是多少，并对应修改。

3.上述步骤完毕后，接下来需要进行DBC文件 (（Data Base CAN）文件用于描述单个CAN网络的通信)) 的导入操作，导入完成后即可使用DBC文件中定义好的报文。

下图为DBC文件的详细界面：

DBC导入方法详见"1.2.1.Simulation Setup"。

1.2.1. Simulation Setup

Simulation → Simulation Setup

在Simulation Setup中，整个系统图形化地显示了CAN总线和所有网络节点。模拟的总线用一条红色的水平线表示。上面的蓝线代表真正的总线。这两个总线通过网络接口相互连接。要在总线上从CANoe传输数据，需要在Simulation Setup中插入Transmit blocks（如下图中的ECU spb）。

在该界面下，可通过右键Databases → Add... / Import Wizard... 的方式导入新的DBC文件。

二者的区别在于Add...只会导入DBC，想要导入DBC中的节点需要右键DBC，选择Node Synchronization。而Import Wizard则会将DBC和其下的节点一同导入。

下图中，在Available nodes下选中需要导入的节点，点击 “ >> ” 图标，点击“下一页”，点击“完成”即可。导入完毕的节点可以在Simulation Setup中查看。

导入DBC文件后，便可以对DBC中的报文进行收发、修改等操作，具体方法详见 "1.3. 报文发送"

1.3. 报文发送

报文有两种发送方式，一种是通过Panel，另一种是通过IG窗口

在发送报文之前，需要先点击启动工程。

1.3.1. Panel发送

若当前工程有作成的Panel，可通过Panel菜单选择并打开

下图为“GatewayPanel“的界面，可直接对相应的信号进行修改来发送

1.3.2. IG发送

要使用IG发送，需要在Simulation Setup中添加IG，方法为在红蓝线处右键，选择Insert CAN Interactive Generator

(下图中的节点模块的打开/关闭方式：选中节点 → 单击空格键。置灰的即为关闭状态)

创建完毕后，通过Interactive Generator打开IG窗口

下图中方块表示“正在发送”，三角表示“暂停发送”，Trigger栏中可以设置message的触发方式是手动还是周期发送，并可以设置周期发送的时间

下图即为选中报文的signals，可在该界面下对相应信号的值进行修改

若要添加其他报文，在IG窗口中右键空白处，即可使用相应选项进行添加

（

Ps：关于CAN FD （CAN with Flexible Data rate）与CAN主要有以下的两点区别：

1、可变速率：CAN FD采用了两种速率；从控制场中的BRS（速率转换开关位）位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率；其余部分为原CAN总线用的速率。

2、CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC最大支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的。

）

下图为新增的空白报文

在ID一栏中输入DBC文件中包含的Message ID，其余参数会自动配置，如上图中的 ID 0x80，0x81 ，0x82 。或使用上图中Add Frame from Database选项直接浏览Database进行信号的选择

1.3.3. Trace

Analysis → Trace窗口会显示报文的相关信息并可进行过滤等操作。

Trace界面提供了多种过滤方式，但一般常用的是通过信号ID进行过滤。具体过滤操作可点击”ID”右上角的图标进行设置(将鼠标移到”ID”处时会显示出)。

可以通过点击下图标志3处的这个图标改变报文的显示模式（将同一ID的报文逐条显示或者只显示最后一次的此ID的报文）

下图标志1处的图标表示清空当前”Trace”界面的报文显示

下图标志2处的图标表示停止/更新”Trace”界面的报文显示

下图为在Trace中显示的报文，Chn表示使用的通道，Event Type中的CAN Frame表示报文使用的是标准帧，Dir表示方向（Tx：发送，Rx:接收），DLC表示报文长度，Data表示报文的详细收发数据。

1.3.4. Logging

通过Logging保存日志文件

当我们需要保存整个报文交互过程，以便后续的分析操作时；我们则可以通过打开Logging功能，将整个报文交互的信息保存下来。具体操作如下：

（1）日志文件保存设置：打开“Analysis”下的“Measurement Setup”,此时界面下图所示。

右键上图中的”Logging”，点击”Logging File Configuration”。此时界面如下图，在这里进行日志文件的保存设置。

（2）使用Logging功能：经过前面的操作我们完成了日志文件的保存设置；当我们需要保存日志文件时，则可以通过双击下图红框的暂停箭头，打开Logging功能

此时Logging图标状态如下图所示，截止关闭CANoe工程之前，所有的报文交互信号将被记录保存下来；当然在中间过程可以点击下图红框圈起来的暂停按键停止记录。

1.4. Panel制作

1.4.1. 设计Panel

1. New Panel打开Panel制作窗口

2. 下图文本框表示的是Panel界面的大小，右侧Toolbox中是各种素材，方法是使用鼠标拖动到文本框内

Properties中可对选中的素材进行设置

3. Panel布局完毕后，还需要创建并关联相应的环境变量，环境变量需要在DBC文件中定义，DBC文件可通过CANdb++Editor打开并编辑：

下图为DBC界面，右键左侧的Environment variables → new 新建，以电池电量为例：Name为 "HvBattsoc"， 电量范围为 0~100 ，初始值 0 ，单位 % ，Value Type为 Float , Access默认即可，“确定”保存修改

4.打开之前设计好的Panel面板，选中设计区域内的 "HvBattSOC" 输入框，在Properties → Symbol一栏中选择刚刚创建的“HvBattSOC”环境变量，保存该Panel

5.为了把数据库中的元素和面板上的各个控件关联起来，进而实现各个节点的功能，还需要编写各个节点对应的CAPL程序。

1.4.2. CAPL（Communication Access Programming Language）

CAPL是一种类C的编程语言，CAPL程序 必须通过编译才可执行，CAPL的可执行文件扩展名为*.cbf，编译可通过菜单命令、工具条按钮、或快捷键来激活，信息窗格显示编译信息，通过错误信息定位错误。一个完整的CAPL程序包括三个部分：

1.点击Simulation Setup下 "spb" ECU上的进入打开CAPL Browser

2.下图中通过CAPL将环境变量“HvBattSOC”与信号"HvBattSoc"相关联，当用户在Panel界面输入电量值时，对应的信号值就会发生变化。

通过on envVar定义环境变量事件，该事件会在指定的环境变量值有新的输入时执行。环境变量常常用于关联上一个面板控件，当我们对控件进行操作时，对应改变关联上的环境变量值，而此时我们在CAPL中关于该环境变量的事件就会被调用，以此完成交互操作。

3.编写好CAPL程序后点击工具栏的Compile（F9）来编译CAPL程序，output窗口中会显示编译成功或错误的相关信息。

4.以上完毕后，即可运行工程，在Panel上操作各个控件，查看对应的控制和显示效果。

1.5. CANoe资料链接

CANoe官方视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1t54y1s7Qo?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

Panel设计：https://blog.csdn.net/miracle8510/article/details/94132317

CAPL编程：https://blog.csdn.net/haokeyu1752558508/article/details/111819480