RasPberryPi Pico 从0打造蓝牙智能小车

写在前面

本篇文章只介绍了小车的运动和使用蓝牙的控制，其他拓展功能以及传感器的连接在后续都可以拓展起来。

万事开头难，让我们先让小车动起来吧！

需要的设备

1. RasPberryPi Pico 开发板
2. Hc-06 蓝牙模块
3. L298N 电机驱动模块
4. 小车框架
5. 杜邦线
6. 电池

RasPberryPi Pico自己焊针脚的话大概20元，Hc-06比较好的要9元，L298N基本都是5元钱，小车框架看自己需求选择一个喜欢的外表炫酷大概15元，我买的是20多元的四驱小车框架，电池2元钱。

接线细节

L298N与Pico的连接

L298N和pico的连接：L298N的IN1、IN2、IN3、IN4与pico的GPIO0、GPIO1、GPIO2、GPIO3分别相接，L298N的ENA和ENB与pico的GPIO5和GPIO4连接。

我对L298N的一个out输出控制两个电机，如果想要更大的动力，使用两块L298N，分别控制四个电机。

给使能端（ENA/ENB）输入PWM脉冲信号可以控制电机的转速，如果不使用使能的话，要将L298N的使能端各自短接，否则电机不转。

L298N给Pico供电

用电池（我的电池是7.8V）的正极和L298N的12V连接，GND和L298N的GND连接，这时候L298N的5V为输出电压，可以接到pico的VSYS，给Pico供电，Pico的地线也要和L298N的地线连接，这很重要！

HC-06与Pico的连接

Pico和HC-06是全双工串口通信，Pico的RXD、TXD和HC-06的TXD、RXD相连，注意是相互连接。HC-06的输入电压是3.3V直接用Pico的3.3v给它输入电压，地线也直接和Pico的地线连接，我用的是Pico的GPIO12和GPIO13，它们分别是TX0和RX0。

蓝牙模块HC-06还需要调试一下。

蓝牙模块HC-06的使用

HC-06是蓝牙2.0，iPhone手机由于安全性质，是无法连接HC-06的（我的手机就是iPhone的，连不上呜呜呜）。

我用了一个TTL转USB的工具和HC-06连接，在不配对的情况下，直接将USB插入电脑中就是进入了HC-06的AT模式，在AT模式我们就可以调试HC-06了。

常用的AT指令与调试

在电脑上下载一款串口调试软件，然后选择波特率为9600（HC-06默认的波特率），点击打开串口后就可以发送AT指令了，如果有响应就说明蓝牙模块没问题。

AT指令很多，可以网上搜一下。

指令  响应
AT -> OK
AT+BAUD6 -> OK38400 //这个是改波特率为38400
AT+NAMEname -> OKsetname //改蓝牙名称为name
AT+PIN1234 -> OKsetPIN //改蓝牙密码为1234（默认就是1234）
AT+ROLE=S -> OK+ROLE:S //设置模块为从模块，HC-06好像只能作为从机

建议在安卓手机上下一个e调试app，然后可以自定义按键给蓝牙模块发消息，可以定义一个Ui界面然后控制小车的前进后退。

有的安卓手机由于安全性能，也是无法和HC-06连接的（之前我就被室友的手机坑过，还以为是蓝牙模块坏了呢）

写代码的过程

我建议参考官方文档来写代码：MicroPython 库 — MicroPython中文 1.17 文档

有一个必须用到的库就是machine，它是与硬件相关功能的库。

machine.PWM：有关脉宽调制类

machine.UART：全双工串行通信总线类

基本上结合下面的代码再参考官方文档就能读懂啦！

我觉得PWM的调制会比较难一点，下面是官方的示例代码:

from machine import PWM

pwm = PWM(pin)          # create a PWM object on a pin

# 获取或设置 PWM 输出的当前占空比，作为 0 到 65535 范围内的无符号 16 位值
pwm.duty_u16(32768)     # set duty to 50%

# reinitialise with a period of 200us, duty of 5us
pwm.init(freq=5000, duty_ns=5000)

pwm.duty_ns(3000)       # set pulse width to 3us

pwm.deinit() # 禁用 PWM 输出。

有关Pico的upload经验

我是直接在vscode上下载了一个microPico的插件，所以可以在vscode写代码然后调试，vscode写代码是非常的爽，但是upload的时候得要注意了，先要调试好，保证程序没有问题再upload到Pico里面，不然会导致Pico死掉的！

我当时就大意把Pico玩死了，然后我一直连接不上板子了，只能重新把uf2删除再装一个。

有关电机运动的Car类

import machine
import utime

class Motor:
    # speed_pin：用PWM控制小马达的引脚编号
    def __init__(self, speed_pin, clockwise_pin, anti_clockwise_pin):
        self.pwm = machine.PWM(machine.Pin(speed_pin))
        self.cw = machine.Pin(clockwise_pin, machine.Pin.OUT)
        self.acw = machine.Pin(anti_clockwise_pin, machine.Pin.OUT)
        self.pwm.freq(2000)
        self.speed = 0
        
    def set_speed(self, speed):
        self.speed = speed    
        if self.speed > 100: self.speed = 100
        if self.speed < 60: self.speed = 60
        self.pwm.duty_u16(int(self.speed / 100 * 65535))    
       
    def forward(self):
        self.pwm.duty_u16(int(self.speed / 100 * 65535))
        self.cw.value(1)
        self.acw.value(0)

    def backward(self):
        self.pwm.duty_u16(int(self.speed / 100 * 65535))
        self.cw.value(0)
        self.acw.value(1)

    def stop(self):
        self.pwm.duty_u16(0)
        self.cw.value(0)
        self.acw.value(0)

主程序main

from Car import Motor
import utime, machine

motor1 = Motor(5, 0, 1)
motor2 = Motor(4, 2, 3)

def run():
    motor1.set_speed(100)
    motor2.set_speed(100)
    
    motor1.forward()
    motor2.forward()
    utime.sleep(0.5)

def stop():
    motor1.stop()
    motor2.stop()
    utime.sleep(0.5)

def left():
    motor1.set_speed(80)
    motor2.set_speed(80)
    motor2.backward()
    motor1.forward()
    utime.sleep(0.5)

def right():
    motor1.set_speed(80)
    motor2.set_speed(80)
    motor2.forward()
    motor1.backward()
    utime.sleep(0.5)

def backward():
    motor1.set_speed(100)
    motor2.set_speed(100)
    
    motor1.backward()
    motor2.backward()
    utime.sleep(0.5)

uart = machine.UART(0, baudrate=9600, tx=machine.Pin(12), rx=machine.Pin(13))
print(uart)

led = machine.Pin(25, machine.Pin.OUT)
while True:
    if uart.any():
        cmd = str(uart.readline())[5]
        print(cmd)
        if cmd == '1':
            led.value(1)
            run()
        if cmd == '2':
            led.value(0)
            stop()
        if cmd == '3':
            led.value(1)
            left()
        if cmd == '4':
            led.value(1)
            right()
        if cmd == '5':
            led.value(1)
            backward()
    utime.sleep(0.1)