多约束的MPC ACC模型预测ACC设计 自适应巡航 考虑经济性，安全性，动力行等多因素?

多约束的MPC ACC模型预测ACC设计 自适应巡航
考虑经济性，安全性，动力行等多因素的
不是单纯的速度跟踪
参考硕士biyelunwen
不是mpc工具箱
carsim与simulink联合仿真
包括动力模型，逆制动模型，跟车模型，紧急制动模型，基于mpc算法的全速自适应巡航，或者stateflow的ACC，
默认是电动车，包括电机模型，
如果需要油车，包括有逆发动机模型的话请额外咨询

ID:42140650884973309

智驾小崔

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多约束的MPC ACC模型预测ACC设计 自适应巡航

摘要：本文主要介绍了一种多约束的模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）自适应巡航（Adaptive Cruise Control，ACC）设计方法。该方法考虑了经济性、安全性和动力行等多个因素，不仅仅仅是单纯的速度跟踪。使用基于CarSim和Simulink的联合仿真实现，包括动力模型、逆制动模型、跟车模型、紧急制动模型以及基于MPC算法的全速自适应巡航。本设计默认为电动车，同时提供了包括有逆发动机模型的油车设计，具体请咨询相关专业人士。

1. 引言
   自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）作为一种智能驾驶辅助系统，在提高行车安全性和驾驶舒适性方面具有重要的作用。现有的ACC系统往往只考虑速度跟踪等单一因素，对经济性和动力行等多个因素缺乏有效的考虑。为了解决这一问题，本文提出了一种多约束的MPC ACC模型预测ACC设计方法。

2. 设计思路
   本设计方法综合考虑了经济性、安全性和动力行等多个因素，实现了基于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的自适应巡航。设计过程主要分为以下几个方面：

2.1 动力模型
根据实际车辆的动力学特性，建立电动车的动力模型，包括电机模型和逆制动模型。电机模型用于计算车辆的加速度和速度变化；逆制动模型用于计算车辆的制动力和制动距离。

2.2 跟车模型
根据车辆的传感器信息和环境条件，建立跟车模型，包括与前车之间的相对距离、相对速度等参数。通过分析跟车模型，可以预测前车的行为，并根据需要进行相应的控制。

2.3 紧急制动模型
为了提高行车安全性，本设计还考虑了紧急制动模型。在紧急情况下，系统能够及时做出制动反应，以确保车辆安全停车。

2.4 基于MPC算法的全速自适应巡航
本设计采用MPC算法来实现自适应巡航的控制策略。通过对车辆的动力模型、跟车模型和紧急制动模型进行优化，系统能够根据前车的行为和驾驶员的需求，实现智能的速度调节和跟车控制，以保证经济性和安全性。

3. 联合仿真实现
   为了验证本设计方法的有效性，采用CarSim和Simulink联合仿真平台进行实现。通过在仿真环境中对不同场景和不同参数进行测试，验证设计方法的鲁棒性和性能。

4. 结论
   通过本设计方法，能够实现多约束的MPC ACC模型预测ACC设计。该设计方法综合考虑了经济性、安全性和动力行等多个因素，不仅仅是单纯的速度跟踪。通过使用CarSim和Simulink联合仿真平台，可以有效验证设计方法的有效性和性能。同时，本设计默认为电动车，对于油车设计，还提供了具有逆发动机模型的相关方案。

5. 参考文献
   暂无参考文献。

6. 致谢
   感谢相关专业人士在本设计中提供的技术支持和建议。

（注意：以上文章为AI生成结果，仅供参考。如有需要，请自行修改和完善。）

相关的代码,程序地址如下：http://coupd.cn/650884973309.html