MPC—ACC推导详解

 

​如果大家想推导的是控制量版，也就是只需要对即将要求的这个期望加速度序列一个上下限约束，就根据上面得到的这个预测方程去推导我们的输出方程就可以了，具体的步骤与我们在纵向速度课程中的讲解完全一致！

如果大家想推导的是控制增量版，这时候必须做以下变形：

控制增量版，也就是我们对即将要求的期望加速度变化量（即加加速度）以及期望加速度都可以进行约束，在满足这样的约束条件下，我们去求解目标函数的最小值问题。同样地，大家根据上面得到的这个预测方程去推导我们的输出方程就可以了，具体的步骤与我们在纵向速度课程中的控制增量版的讲解也完全一致！

希望大家在听完课程之后多行动，亲自动手完成对输出方程以及目标函数的推导！我是杰哥，我爱你如同爱自己！