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RSS订阅原创 基于MPC的LKA算法设计
Matlab 2018版本中的simulink，有个自带的车道辅助保持模块，可以直接在帮助文档中搜索lane keeping assist system，如下，该模块是以MPC控制器为基础的，通过道路曲率、纵向速度、侧向路径偏移、横摆角误差作为控制输入，输出车轮转角信号。现在分享一下通过Carsim与simulink联合仿真出来的效果。首先看一下这个模块里面的信息，给定车辆信息作为MPC预测模...
2019-10-30 23:16:15
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原创 基于LQR的车辆LKA算法设计
记录分享一下基于LQR控制算法的车辆LKA设计，通过carsim和simulink进行联合仿真。1控制算法设计整体思路是通过车辆以及道路模型，得到控制器的输入（v:纵向速度，r：横摆角速度，y：侧向路径偏移，phi：横摆角误差），通过最优控制器输出前后轮转角给车辆。控制器的四个输入可以写为状态空间方程的形式，因此需要给出将四个输入的表达式。这里车辆模型采用车二自由度模型，可以看出里面包含...
2019-10-30 00:01:51
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原创 基于MPC的自适应巡航控制
关于MPC（模型预测控制），网上的理论很多，简单易懂的，复杂全面的都有。这边我也记录一下MPC的学习，主要是通过汽车ACC的例子，这里汽车模型只是简单的积分器，主要目的还是MPC的一个应用。1，simulink模型搭建（中间的相减模块不小心被注释掉了，不想打开Matlab重新截图了，因为懒，直接编辑了一下，ahhh）首先分别用两个积分器表示前车与本车的速度与位置的变化，左上角的sine模块...
2019-10-23 23:39:19
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原创 基于Carsim和simulink联合仿真的路径跟踪测试
Hi 今天和大家分享一下利用carsim和simulink联合仿真的路径跟踪测试，算法采用基于预瞄点的PID控制算法。Carsim中Home界面如下：一，Vehicle首先是车辆模型，这里采用默认的E级车模型。车辆模型中插入了可探测前方预瞄点与参考路径偏差距离和误差面积的传感器，如下：这里设置了5个预瞄点，其中L_Drv_i表示第i个预瞄点与其参考路径点的距离，即跟踪误差，A_Drv...
2019-09-21 18:26:07
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原创 Carsim汽车AEB测试
0，前言记录分享一下Carsim中的AEB测试学习，欢迎交流指正。AEB : Autonomous Emergency BrakingEVT : Euro Vehicle TargetVUT : Vehicle Under TestFCW : Forward Collision WarningCCRm : Car-to-Car Rear, Moving EVTCCRs : Car-t...
2019-09-14 14:30:18
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空空如也
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