基于MPC的自适应巡航控制

关于MPC（模型预测控制），网上的理论很多，简单易懂的，复杂全面的都有。这边我也记录一下MPC的学习，主要是通过汽车ACC的例子，这里汽车模型只是简单的积分器，主要目的还是MPC的一个应用。

1，simulink模型搭建

（中间的相减模块不小心被注释掉了，不想打开Matlab重新截图了，因为懒，直接编辑了一下，ahhh）
首先分别用两个积分器表示前车与本车的速度与位置的变化，左上角的sine模块来模拟前车加速度的变化，我们的目的是通过两车之间的距离、本车的车速以及设定的本车车速限制来作为控制器的输入，输出是本车的加速度值，制器通过一个Matlab function 模块来实现。

2 MPC控制器

首先定义主函数的输入输出，初始值，周期和步长，一般来说，步长和周期的选取和系统相关，步长选取过长，只会增加计算量，且通常我们只取求出来第一个控制量。步长选取过小，预测效果可能不太好。一般选取预步长的20%作为控制步长，当然也可以将两者设置为一致，不能一概而论。周期的选取类似，一般选取开环系统响应上升时间5%到10%。myOptimizer是模型的求