【ABB】ABB机器人\RAPID中FOR重复执行判断指令

1、FOR指令结构定义

（1）FOR指令结构

FOR <ID> FROM <EXP> TO <EXP> STEP <EXP> DO

<SMT>

ENDFOR

<ID>：循环判断变量

**个<EXP>：变量起始值，**次运行变量等于这个值；

第二个<EXP>：变量终止值，或者叫*末尾值；

第三个<EXP>：变量的步长，每运行一次FOR里面语句变量值自加这个步长值，在默认情况下，step <EXP>是隐藏的，是可选变元项。

（2）FOR指令执行过程

FOR重复执行判断指令一般用于重复执行特定次数的程序内容。程序指针执行到FOR指令时候，**次运行时，变量<ID>的值等于**个<EXP>的值，然后执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，执行完以后变量<ID>的值自动加上步长第三个<EXP>的值；然后程序指针跳去FOR指令，开始第二次判断变量<ID>的值是否在**个<EXP>起始值和第二个<EXP>末端值之间，如果判断结果成立，则程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，同样执行完后变量<ID>的值继续自动加上步长第三个<EXP>的值；然后程序指针又跳去FOR指令，开始第三次判断变量是否在起始值和末端值之间，如果条件成立则又重复执行FOR里面指令，变量又自动加上步长值；直到当判断出变量<ID>的值不在起始值和末端值时候，程序指针才跳到ENDFOR后面继续往下执行。

2、for举例说明

X := 0;

FOR i FROM 6 TO 10 STEP 2 DO

X := X + i;

ENDFOR

执行说明：

初始化X := 0，然后程序进入FOR重复判断执行指令；

**次执行时候i的值等于6，然后程序执行for里面语句，即X := X + i指令，**次执行后X的值等于6；执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=6+2=8；

然后程序指针又跳到FOR指令，进行第二次判断i的值是否属于起始值6和末端值10之间，因为8是大于6和小于10，故判断条件结果成立，程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR之间指令片段，即X := X + i指令第二次执行，X=6+8=14；执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=8+2=10；

然后程序指针又跳到FOR指令，进行第三次判断，因为i=10，属于6到10的范围，故判断条件结果成立，程序指针又进入FOR指令，执行X := X + i语句，即X= X + i=14+10=24；执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=10+2=12；

然后程序指针跳到FOR指令，第四次判断条件，因为i=12不属于6到10的范围，所以判断条件结果不成立，此时程序指针才跳到ENDFOR指令后面继续往下运行，结束FOR指令执行。

总结：上面举例的FOR指令总共执行了3次，第四次判断以后条件不成立，结束FOR指令执行。

3、FOR指令要点

（1）FOR指令结构要认识（同上）；

（2）FOR指令定义执行过程：FOR指令是重复判断执行，条件会自动加上步长，条件里面变量的范围可以自己指定，具体执行过程（同上）；

（3）FOR指令里面的变量i特点：

**个特点：**次执行for指令，i的值等于起始值；

第二个特点：i的值在默认情况下，每次循环执行完for里面指令以后，i的值加1，即步长默认情况下为1；

第三个特点：i的值每次循环执行完for里面指令以后，自动加上步长step <EXP>指定的<EXP>的值；

第四个特点：i变量在for指令当中是特殊的变量存在：

在for指令结构中可以直接使用而不用预先定义，而且i在for当中的值，就等于for指定的起始值，每次运行完一次for里面指令，自动加上步长值，i在for中的值就是和在for外面的值互不影响；

当i在for指令结构外面，则必须遵循先定义后使用，遵循变量、可变量和常量规则等；

即i在for中的值可以和i在for外面的值互不影响，i在for结构中遵循for变量特点，i在for外面则遵循正常编程规则；

4、for指令变量i的举例说明

（1）程序

PROC  exampleFOR3()

 X := 0;

 i := 100;

 FOR i FROM 1 TO 3 DO

 X := X + i;

ENDFOR

i := i + 1;

WaitTime 3;

ENDPROC