【ABB】ABB机器人\RAPID中FOR重复执行判断指令

1、FOR指令结构定义

（1）FOR指令结构

FOR <ID> FROM <EXP> TO <EXP> STEP <EXP> DO

<SMT>

ENDFOR

<ID>：循环判断变量

**个<EXP>：变量起始值，**次运行变量等于这个值；

第二个<EXP>：变量终止值，或者叫*末尾值；

第三个<EXP>：变量的步长，每运行一次FOR里面语句变量值自加这个步长值，在默认情况下，step <EXP>是隐藏的，是可选变元项。

（2）FOR指令执行过程

FOR重复执行判断指令一般用于重复执行特定次数的程序内容。程序指针执行到FOR指令时候，**次运行时，变量<ID>的值等于**个<EXP>的值，然后执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，执行完以后变量<ID>的值自动加上步长第三个<EXP>的值；然后程序指针跳去FOR指令，开始第二次判断变量<ID>的值是否在**个<EXP>起始值和第二个<EXP>末端值之间，如果判断结果成立，则程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，同样执行完后变量<ID>的值继续自动加上步长第三个<EXP>的值；然后程序指针又跳去FOR指令，开始第三次判断变量是否在起