ABB机器人RAPID语言内核

一、什么是RAPID语言？？？

1、RAPID语言支持分层编程方案；在分层编程方案中，可为特定机器人系统安装新程序、数据对象和数据类型。该方案能对编程环境进行自定义（扩展编程环境的功能），并获得RAPID编程语言的充分支持。

此外，RAPID语言还带有若干强大功能：

】对任务和模块进行模块化编程

】无返回值程序和有返回值程序

】类型定义

】变量、永久数据对象、常量

】算术

】控制结构

】步退执行支持

】错误恢复

】撤销执行支持

】中断处理

】占位符

2、RAPID语言摘要

 

任务与模块	RAPID应用被称作一项任务。一项任务包括一组模块。一个模块包含一组数据和程序声明。任务缓冲区用于存放系统当前在用（在执行、在开发）的模块。 RAPID语言区分了任务模块和系统程序模块。一个任务模块被视作任务/应用的一部分，而一个系统程序模块被视作系统的一部分。系统程序模块在系统启动期间自动加载到任务缓冲区，旨在（预）定义常用的系统特定数据对象（工具、焊接数据、移动数据等）、接口（打印机、日志文件..）等。 虽然（除了系统程序模块外）单个任务模块通常包含小应用，但较大应用可能包含主任务模块，主任务模块反过来又引用一项或多项其他任务模块所含的程序和/或数据。 一项任务模块包含任务的入口无返回值程序。运行任务实际上表示执行该入口程序。入口程序无法具备参数。
程序	有三类程序：有返回值程序、无返回值程序和软中断程序。 有返回值程序将返回特定类型的值，用于表达式中。 无返回值程序不返回任何值，用于语句中。 软中断程序提供了中断响应手段。软中断程序可与特定中断关联起来，随后，在发生该中断的情况下，被自动执行。
用户程序	用户（定义）程序利用RAPID声明来进行定义。 RAPID程序声明指定了程序名称、程序参数、数据声明、语句，可能也指定了回退处理器和/或错误处理器和/或撤销处理器。
预定义程序