unityA星寻路算法基础原理

@作者： 风不停息丶

---

🧑‍💻A星寻路简介

A*寻路就是用来计算玩家行进路径的，通过它可以计算出避开阻挡的最短路径
A星寻路算法的基本原理就是不停的找自己周围的点,选出一个新的点作为起点再循环的找
主要是应用于2D游戏上面的寻路AI算法

• A星寻路原理

1.寻路消耗公式: f(寻路消耗) = g(离起点的距离) + h(终点的距离)
2.开启列表
3.关闭列表
4.格子对象的父对象

开启列表：每次从新的点找周围的点时，如果周围的点已经在开启列表或者关闭列表中了，我们就不用去管它
关闭列表：每次往关闭列表中放点时，我们都应该判断这个点是不是和终点一样，如果是一样证明路径找完了，如果不一样，继续找

👉代码基础架构

---

👍代码实现

格子类

/// <summary>
/// 格子类型枚举
/// </summary>
public enum E_AStar_Type{
   
    Walk,//可行走
    Stop//阻挡物
}

/// <summary>
/// A星寻路 格子类
/// </summary>
public class AStarNode
{
   
    //格子对象坐标 行列(x,y)
    public int x;
    public int y;

    //寻路消耗
    public float f;
    //离起点的距离
    public float g;
    //离终点的距离
    public float h;
    //父对象
    public AStarNode father;
    
    //格子类型
    public E_AStar_Type type;
    
    /// <summary>
    /// 格子类型构造函数 
    /// </summary>
    /// <param name="x">行</param>
    /// <param name="y">列</param>
    /// <param name="type">格子类型</param>
    public AStarNode(int x,int y,E_AStar_Type type)
    {
   
        this.x = x;
        this.y = y;
        this.type = type;
    }
}

寻路管理类

/// <summary>
/// A星寻路管理类
/// </summary>
public class AStarMgr
{
   
    //私有单例
    private static AStarMgr instance;
    //公有属性
    public static AStarMgr Instance
    {
   
        get
        {
   
            //保证唯一性 如果为空new一个
            if (instance == null)
            {
   
                instance = new AStarMgr();
            }
            return instance;
        }
    }

    //地图的宽高
    private int mapW;
    private int mapH;

    //地图相关所有的格子对象容器
    public AStarNode[,] nodes;

    //创建开启列表
    private List<AStarNode> openList = new List<AStarNode>();
    //创建关闭列表
    private List<AStarNode> closeLis