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作者:宋洋鹏(youngpan1101)
邮箱: yangpeng_song@163.com
2.1.1 Definitions
【《State Estimation for Robotics》英文版链接】【黄山老师的讲解视频】
-
定义随机变量
,若存在非负函数
,使得对任意实数
,有
则称为连续型随机变量,其中
称为
的概率密度函数(probability density function, PDF),简称概率密度或密度函数,而
为随机变量
落在区域
的概率,即
为
在给定区域上的积分。
-
连续型随机变量的概率密度函数
的性质:
- 非负性:
,
,
- 规范性:
- 非负性:
-
随机变量
的可取值范围为
,其条件变量
的可取值范围为
,则对任意取值的
,
在
发生的概率为
则称为给定
下
的条件密度函数。
-
对于
维的随机变量,记为
, 这里的
为随机向量,则多元的随机变量的联合密度函数(joint probability densities)为
, 对于
两个随机向量,则可以写成
, 对于多元的随机变量的联合密度函数,有
式中,,
。