基于Openmv（MicroPython）控制串行总线舵机

神奇淼淼

于 2024-07-25 23:50:25 发布

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文章标签： python 单片机 stm32 opencv 计算机视觉开源协议 mcu

本文链接：https://blog.csdn.net/EdRyan/article/details/140702156

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临近电赛，前几天在调舵机，本来翻出一台总线舵机的云台想要调试一下，在网上搜了大半天只搜到寥寥总线舵机的控制资料，看来大家还是大多数喜欢PWM舵机......，但是搜集几天后还是有收获的，现将我搜集到的资料和编写的控制程序分享如下

我使用的云台是双U型梁的二维云台，搭配的是某尔的LD1501串行总线舵机，经过我一天的海搜资源，找到几款由MicroPython和STM32控制总线舵机的程序以及某尔总线舵机的通信协议（这个最重要）

某尔总线舵机是由串口进行驱动，了解过串行总线舵机的都知道，控制多个串行总线舵机只需要三根接线：VCC，GND以及信号线，我使用的这款总线舵机的信号线波特率为115200，额定电压为7.4V，驱动该舵机运行的指令包如下：

需要通信协议的uu我将下载链接放置到末尾，需要的自取。

U1S1，有了通信协议什么都好说，再根据网上的例程一会就可以调试完，以下是我调试使用的代码：

注：初始化头文件我不再给出，大家自行理解添加吧

#初始化串口3:P4:TXD,P3:RXD
uart = UART(3,115200)   #定义串口3变量
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)

#幻尔舵机通信协议：校检和
def checksum(buf):
    # 计算校验和
    sum = 0x00
    for b in buf:  # 求和
        sum += b # 累加
    sum = sum - 0x55 - 0x55  # 去掉命令开头的两个 0x55
    sum = ~sum  # 取反
    return sum & 0xff  # 取最低的一个字节

#与幻尔总线舵机进行通信：id，位置，时间
def Serial_Move_Servo(id=None,Position=None,Time=None):
    buf = bytearray(b'\x55\x55')
    buf.append(id)
    buf.append(7)
    buf.append(1)
    buf.append(0xff & Position)
    buf.append(0xff & (Position >> 8))
    buf.append(0xff & Time)
    buf.append(0xff & (Time >> 8))
    buf.append(checksum(buf))
    uart.write(buf);

#id在幻尔舵机调试程序已经设置好：x轴舵机为1，y轴舵机为2，也可以通过程序进行设置
def Set_Id_Servo(oldid=None,newid=None):
    buf = bytearray(b'\x55\x55')
    buf.append(oldid)
    buf.append(4)
    buf.append(13)
    buf.append(0xff & newid)
    buf.append(checksum(buf))
    uart.write(buf);

对于我使用的这款串行总线舵机，它出厂的时候每一个ID号都默认是1，所以我一开始调试的时候对ID为1的舵机发送指令云台上的两个舵机都一起动....，因为我一开始在STM32上调试的并且没有搜到通信协议，就一直没有办法修改ID，后来在某尔的官网搜索到了有总线舵机调试板这个东西，并且都说需要那个调试版才可以修改ID，但是在本人的不懈努力下，找到了修改总线舵机ID的3种方式：

在修改总线舵机ID的时候，注意不要将多个总线舵机的接线连接在一起，仅用串口连接一台总线舵机，一般是使用TXD（发送端）连接舵机的信号线，其余电源线和地线供电6-8v左右，注意电源要和串口共地。

第一种方式，也是我最先发现的方式：使用USB转TTL的TXD直接连接舵机的信号线，然后舵机正常供电，电源和USB转TTL共地，然后在某尔科技的官网下载这么一个软件

然后正常打开串口号设置就可以了，里面的设置界面非常简洁明了，还可以限制角度，供电电压，偏差等等，我就不再叙述了，如有不明白的地方可以s我

第二种方式：使用通信协议，从串口发送数据到舵机：

def Set_Id_Servo(oldid=None,newid=None):
    buf = bytearray(b'\x55\x55')
    buf.append(oldid)
    buf.append(4)
    buf.append(13)
    buf.append(0xff & newid)
    buf.append(checksum(buf))
    uart.write(buf);

这里在刚刚的代码里也有，就不再多说了。

第三种方式：使用某尔科技的调试版

这个不多说了，如果资金充足可以冲（有钱人专享）

在这款舵机调试的过程中遇到的最大问题就是设置ID了，其控制方式和PWM有点偏差，总体来说感觉比PWM舵机更直接一些（毕竟是使用串口发送数据）

如果有什么问题欢迎大家指出！