淘宝二手优必选舵机保姆级驱动教程，看不懂来打我（自行修改ID，有HAL库驱动函数）

1.首先，先检查舵机的好坏。
本身优必选舵机的连接线属于稀缺物品，所以经本人实验，使用PH2.0 3P端子口也可以供电，但要剪掉端口背面的一小段塑料凸起。
另：24齿的舵机也已经测试过可以兼容淘宝有售的24T铝合金舵机盘。
若供电之后，彩灯正常亮起，并有切换效果，则电机有九成概率是良品，可以使用了

2.精华部分，修改舵机ID

这一步是确保舵机可用，并可以集成到自己的机器人项目中的关键一步，只有自行修正了舵机ID，才能使多个舵机并联工作。
另：本人试过级联驱动，但估计是因为线材问题没有成功，目前只有统一连接实验成功了，即多个舵机连接至同一个控制板一条总线

我对这个舵机的研究基本基于两篇文章：一篇是在码云上的“某宝白菜价总线舵机开发记”，一篇是知乎上的相关文章，基本上前一篇的知识就都足够使用了，我的程序也是从博主的arduino代码移植而来。

其实关键就在于一点：根据协议表（刚才提到的码云教程就有），有修改电机ID的命令，使用串口助手即可，在广播模式下（ID位是0x00），仅连接一个电机（这是关键），使用修改命令就可以成功修改电机ID。
很简单，很方便（其实不是很方便校验和还得拿计算器算。。。。。。。。）

在这里也贴出驱动程序，校验和计算程序，基于STM32HAL库的
同理可任意移植到各平台，做ros应用或者机器人的各种学习都可以

uint8_t checksum(uint8_t* buf, uint8_t sz)//计算校验和
{
  uint16_t sum = 0;
  for(uint8_t i=0; i<sz; i++)
    sum += buf[i];
  return (uint8_t)(sum&0xff);
}

void delay_2bit()//延时出来2个回复位的时间，约20us
{
uint16_t a1 =50;
	
while(a1>2)
	a1--;

}

void servo_c(uint8_t ID,uint8_t angle,uint8_t time)//舵机控制
{

servo[2]=ID;   //舵机ID
servo[3]=0x01; //运动控制命令
servo[4]=angle;//目标角度
servo[5]=time; //运动时间
	             //6,7位控制指令中不使用
servo[8]=	checksum(&servo[2],6);//校验和
HAL_UART_Transmit(&huart1,servo,10,1000);//发送10个值
delay_2bit();
	
}

使用这三个函数，可以实现基本的控制，但这款电机据说支持速度校准，位置校准，减速电机模式和回读之类的高级功能，暂时还没有开发。
另：要注意那个延时函数，连续发太快容易丢信号，要根据装机情况微调一下。

典型驱动电压7.4V，兼容2S锂电供电，正常最高是8.4V
应该支持超压提速运行，有待实验，电机和驱动的耐受程度还是很高的。

码云文章链接：https://gitee.com/alicedodo/xaobao_cheap_bus_servo_hack_record

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