基于RflySim平台的uORB消息读取与写入实验（二）

uORB消息读取与写入实验框架总览

一. uORB消息读取实验解析

基于RflySim平台的uORB消息读取与写入实验（一）

上篇文章对“基于RflySim平台的uORB消息读取与写入实验”关键子模块做了介绍，本篇介绍实验原理。

例程文件见：RflySim安装平台\

RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\6.uORB-Read-Write\Exp1_uORB_read.slx

如上图所示，该模型用uORB Read Function-Call Trigger订阅'actuator_armed'消息来接收是否解锁，如果未解锁输出12345678，反之则输出00000000，然后数据通过rfly_px4消息发布出去，被其他程序接收。

uORB Read Function-Call Trigger模块的关键配置如下：

订阅消息要选中actuator_armed'

1) 点击“Create bus Object”就能创建数据总线；

2) uORB interval 时间间隔这里设置为4ms，也就是250Hz，表示每隔多长时间检查消息更新。实际使用时根据情况设置，通常对低延迟高频率的消息，可设置成1ms，也就是1000Hz。这样做会多消耗一些计算量，但是能降低延迟；

3) Function-Call Options为触发函数的功能，本例子不需要使用，默认情况也不需要使用；

4) Sample Time仿真步长，可以设置为-1（使用默认步长，也就是Simulink设置页面的值，或者上一级数据源的步长），这里也可以直接设置为0.01。注意，所有模块的步长与设置页面的基础步长之间，应该成倍数关系。

如上图所示，设置好订阅模块后，就能从Bus Selector中选择自己感兴趣的消息进行订阅了。

本例中，选择了timestamp和armed标志位，其中armed表示是否解锁。具体有哪些uORB消息，以及每个消息的定义，可以参考网站：https://docs.px4.io/main/en/middleware/uorb.html

或者在PX4PSP\Firmware\msg文件夹中自行查看注释。

如下图所示，Switch模块的含义是：如果未解锁，输出12345678，反之则输出00000000。

如下图所示，在 uORB Write Advanced1模块中订阅了rfy_px4消息，用来向其他程序发布数据。点击Open .msg file可查阅该uORB消息，该消息包含两个结构体，具体定义如下：

这是一个无符号64位整数，用于表示自系统启动以来经过的时间，单位是微秒（microseconds）。

这是一个包含8个元素的浮点数数组，用于表示8维控制信号。

如下图所示，在进行自动代码生成前，需要配置仿真环境。

1)必须设置为固定步长；

2)求解器选龙格库塔或其他，阶数越高计算量越大；

3)仿真步长根据实际情况选择，通常为1/250或1/400，也就是250Hz或400Hz；

4)其他的照页面设置，最重要的确认Toolchain为 Pixhawk Toolchain。

二. uORB消息读取触发实验解析

例程见：RflySim安装平台

\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\6.uORB-Read-Write\Exp2_uORB_read_func.slx

如上图所示，该模型用uORB Read Function-Call Trigger订阅'actuator_armed'消息，来接收是否解锁。如果未解锁，就输出12345678，反之输出00000000，数据通过rfly_px4消息发布出去，被其他程序接收。

和“Exp1_uORB_read.slx”实验不同，本例程的数据处理采用了触发方式，即只有actuator_armed更新时，才会去处理数据，并发布rfly_px4消息。例程实现原理：uORB Read Function-Call Trigger的配置页面，要勾选Function-Call Triggle。

其中Polling Timeout可以设置为-1或指定值。其中，-1表示会一直阻塞（不会消耗计算性能），直到收到消息才触发Task1；设置为0，则表示不超时立即返回，即不阻塞；设置为对应毫秒，如果超过指定时间没有收到消息，也会强行触发Task1。

注：不能设定为0，会导致飞控以无限快速度执行Task1，导致飞控卡死。

配合function和uORB Read Async模块，来触发并处理actuator_armed数据。

uORB Read Async里面的总线数据要和外层触发模块保持一致，这里是actuator_armed。

三. uORB发送接口使用实验解析

例程见：RflySim安装平台

\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\6.uORB-Read-Write\Exp3_uORB_write.slx

程序内容：监听actuator_armed消息，并通过uORB Write、uORB Write Advanced、uORB Write Advanced_dai三个发送接口，依次发送rfly_ctrl、rfly_px4、rfly_ext三条消息。

在PSP工具库中，三个uORB发送函数如下：

配置方法：uORB Write 模块需要手动输入消息名，变量名，数据类型，数据维度等，使用较为麻烦。

uORB Write Advanced 模块能自动索引uORB消息文件，并可以通过勾选使能想要发送的消息接口，使用较为方便。

uORB Write Advanced_dai 模块支持uORB消息ID和文件名不同，且支持通过isSend接口，控制是否发送消息，适合命令类消息（只需发送一次，而不是持续发送），或者控制发送频率等。

Send1Hz模块，通过时间整除运算，得到1秒钟触发一次的信号，发送给isSend,使得rfly_ext消息的频率被限制在1Hz。

04 uORB消息读取触发实验解析

例程见：RflySim安装平台

\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\6.uORB-Read-Write\Exp4_uORB_DifID.slx

如上图所示，该模型用uORB Read Function-Call Trigger1订阅'vehicle_attitude_vehicle_attitude_groundtruth'消息，同时用uORB Read Function-Call Trigger2。

订阅'vehicle_attitude',然后数据通过三条'vehicle_attitude_estimator_attitude'消息发布出去，被其他程序接收。在进行自动代码生产和固件烧录后，打开QGroundControl软件，点击左上角Logo在弹出的对话框中，选中Analyze Tools，在Mavlink控制台中输入：

通过观察，可以发现飞控接受了三条'vehicle_attitude_estimator_attitude'消息。另外，打开PX4PSP\Firmware\msg\vehicle_attitude.msg文件（注意：PX4 1.14版本开始是VehicleAttitude.msg命名方式）

从文件中可以看出，文件名对应的uORB ID默认为vehicle_attitude，除此之外基于vehicle_attitude.msg消息格式，还支持其他的uORB ID的消息，包括vehicle_attitude_groundtruth、external_ins_attitude、estimator_attitude。

05自定义uORB消息实验解析

例程目录：RflySim安装平台

\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\0.ApiExps\7.uORB-Create\

打开MATLAB软件，在MATLAB中运行init_control.m文件，即可将自定义的uORB消息加载到飞控固件中。

init_control.m脚本解析：添加路径 '.\msg'，这个路径应该包含了消息定义的文件。

用来生成消息结构体,是一个自定义的脚本，用于从消息定义文件中生成相应的代码。

msg文件夹中的PX4uORBMsgGen.m脚本的作用是自动化地处理消息文件，并将其集成到 PX4 固件中，以便固件能够正确地处理这些消息。以下是对PX4uORBMsgGen.m脚本的部分解析：

检查固件版本，如果这个变量被设置为false，那么意味着固件版本不低于1.8。

检查是否存在两个.mat文件：CmakeInfo.mat 和 FirmwareVersion.mat。如果这两个文件都存在，它们将被加载到 MATLAB 的工作区中。

检查是否在加载的 Px4PSP_CmakeInfo 结构体变量和 FirmwareVersion 变量中找到了相应的字段。如果找到了，它们将会被提取出来，并且根据 FirmwareVersion 的值来判断固件版本是否小于2.5。如果固件版本小于等于1.8，则会将 isFirmwareLessThan1_8 设置为 true。

输出一些提示信息，指示是否找到了相应的路径和固件版本信息。

然后是一个循环，遍历指定路径下的所有消息文件。在循环中，首先读取消息文件内容，并根据固件版本进行一些处理。例如，如果固件版本较低，则可能会删除或修改一些与新固件版本不兼容的内容。

将处理后的消息内容写入到 PX4 固件的消息目录中，并更新 CMakeLists.txt 文件以确保消息被正确包含在固件编译中。

根据固件版本修改日志文件（如 logger.cpp）以确保新的消息能够被正确记录。

输出PX4 Firmware uORB modified.表示修改完成。

可在“\PX4PSP\Firmware\msg\rfly_test.msg”中查看到rfly_test.msg文件（注意：1.14版本开始是RflyTest.msg命名方式）。同时在本文件夹的CMakeList.txt中也可看到新增的rfly_test.msg消息，如下图所示。

在进行自动代码生产和固件烧录后，打开QGroundControl软件，点击左上角Logo在弹出的对话框中，选中Analyze Tools，在Mavlink控制台中输入：

可以发现，和本例程我们自定义的uORB消息的输入是一致的。

相关资料：

[1]. 全权,杜光勋,赵峙尧,戴训华,任锦瑞,邓恒译.四旋翼飞行器设计与控制[M],电子工业出版社,2018. [2]. PX4官网：https://docs.px4.io/main/zh/index.html

附加资源：

RflySim官方文档 https://rflysim.com/doc/zh/

社区交流：加入RflySim技术交流群 951534390