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RSS订阅原创 STM32F1 GPIO工作原理初探
GPIO工作方式：1、四种输入模式输入浮空输入上拉输入下拉模拟输入2、四种输出模式开漏输出：只可以输出强低电平，高电平得靠外部电阻拉高。输出端相当于三极管的集电极，要得到高电平状态需要上拉电阻才行，适合于做电流型的驱动，其吸收电流的能力相对强（一般20ma以内）开漏复用功能推挽式输出：可以输出强高低电平，连接数字器件推挽式复用功能三种最大翻转速度2MHZ10MHZ50MHZ...
2020-11-30 18:48:20
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原创 51单片机—串口通信
计算机串行通信：并行通信：串行通信：异步通信：同步通信：串行通信的传输方向：串行通信常见的错误校验：传输速率比特率（波特率）：（fosc是晶振频率，要将Mhz转化为hz（乘10的6次方），若不设置SMOD则默认是0，有想设置的波特率就可以求出T初了，将它赋给TH和TL就行了）串行通信接口标准：传输距离与传输速率的关系：采用RS-232C接口存在的问题：串行接口的结构：使用串口前的准备工作：与串行通信相关的寄存器：可位寻址的意思是可以写为像以下这样的形式：
2020-11-22 14:19:55
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原创 定时/计数器（定时和计数的功能）、定时器中断
定时/计数器实现功能：（1）定时功能：定时/计数器说明（最高单次计时时间是71毫秒=65535*1.085us，1.085us是机器周期）：使用51定时/计数器步骤:定时/计算器控制寄存器：设置定时寄存器的工作模式：将想计时的时间（这个时间意思是想让定时/计数器经过多长时间溢出，溢出后就说明达到了你设定的时间）转化为微秒级（50毫秒=50000微妙）再用转化后的数除以1.085（机器周期时间）得到的数就是要加的次数 ，定时/计数器总共加65535次就会溢出，提前有一个初始值就可减少达到溢
2020-11-21 18:31:32
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原创 中断系统详解、外部中断
51单片机各个引脚功能IO口引脚：中断系统的主要功能：处理随机突发事件中断系统结构：什么是中断系统：数据的输入/输出传送方式：中断传送方式特点：51系统允许的5个中断源：51单片机中断系统内部结构图：允许中断：配置中断方式：编写中断处理函数：5个中断源的中断入口及中断级别：中断使用步骤：代码实现由外部中断控制P1口的电平高低：#include<reg52.h>#include<intrins.h>#define uint
2020-11-21 11:36:53
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原创 51单片机8*8点阵屏、取模软件的使用
取模软件网盘提取链接：https://pan.baidu.com/s/1YYQo_tZNCXlo9uWVbtsNdg提取码：jfbr74HC595芯片原理图：两片595芯片级联驱动点阵屏只需要三个IO口，串行入（一次只能传一个数据，S_CLK）并行出（一次可以传多个，R_CLK）点阵屏内部的接线图：显示一个点的程序#include<reg52.h>sbit DIO =P3^4;//串行数据口sbit S_CLK =P3^5;//移位寄存器时钟sbit R_CLK =P3^
2020-11-21 00:38:32
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原创 51单片机独立键盘和矩阵键盘
独立键盘代码：#include<reg52.h>#include<intrins.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit beep=P2^3;sbit DUAN =P2^6;//数码管段选sbit WEI=P2^7; //数码管位选sbit key_s2 =P3^0;//独立按键s2sbit key_s3 =P3^1;//独立按键s3uchar temp;uchar num;..
2020-11-18 01:16:11
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原创 C51蜂鸣器和数码管动静态显示
蜂鸣器代码#include<reg52.h>#include<intrins.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit beep=P2^3;uchar temp;void delay(void) //误差 -0.000000000023us{ unsigned char a,b; for(b=221;b>0;b--) for(a=207;a>
2020-11-17 22:47:18
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原创 LED闪烁和流水灯，调试教程，在线仿真器的使用
常用的延时方法：软件延时（使用简单但是浪费CPU资源）、定时器延时（不浪费CPU资源），本次先使用软件延时。LED全亮代码：#include<reg52.h> //引用51的头文件void main(){ P1=0;}整体代码闪烁#include<reg52.h>unsigned int i; void main() { while(1) { P1=0; i=65535; while(i--); P1=0xff;//单片机会将你
2020-11-17 19:21:01
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原创 51单片机点亮第一个LED教程
单片机芯片型号： STC89C52建立工程文件打开keil4软件界面如下：新建工程文件（自己选择文件路径，并给工程命名）：若出现下图点击OK：然后选择Atmel点击OK（根据自己的芯片型号选择）：然后会出现下图（提示是否复制8051的启动文件到工程中）点击否（若需要点击是）：出现下图表示已经建好了：新建.c文件点击下图的小图标新建源代码（也可以在file中新建）：点击保存在建好的工程文件中（源代码文件以.c结尾）：添加.c文件到工程中双击下图中的位置将源代码文件添加到工程文
2020-11-16 21:42:03
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原创 设计模式之工厂模式
什么是工厂模式工厂模式是最常用的设计模式之一，这种类型的设计模式属于创建型模式，它提供了一种创建对象的最佳方式。在工厂模式中，我们创建对象不会对客户端暴露创建逻辑，并且是通过使用一个共同的接口来指向新创建的对象。工厂模式的实现cat.c(文件名)#include "animal.h"void catEat(){ printf("ear fish\n");}void catBeat(){ printf("抓\n");}struct Animal cat={ .name="Tom
2020-11-11 17:11:20
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原创 软件设计模式
软件设计模式软件设计模式（Design pattern），又称设计模式，是一套被反复使用、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总结。使用设计模式是为了可重用代码、让代码更容易被他人理解、保证代码可靠性、程序的重用性。总的来说：就是代码设计经验的总结，能够让代码稳定，拓展性更强，一系列编程的思想。设计模式有23种，代码容易被他人理解，保证代码可靠性，程序的重用性，要慢慢的积累。算法：算法不是设计模式，因为算法致力于解决问题而非设计问题。设计模式通常描述了一组相互紧密作用的类与对象。百科讲解：h
2020-11-11 13:20:09
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原创 IO口操控代码
我们在编写驱动程序的时候，IO空间的起始地址是0x3f000000,加上GPIO的偏移量0x2000000,所以GPIO的物理地址应该是从0x3f200000开始的，然后在这个基础上进行Linux系统的MMU内存虚拟化管理，映射到虚拟地址上。#include <linux/fs.h> //file_operations声明#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明#include &l
2020-11-11 00:56:55
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原创 树莓派 博通BCM2835芯片手册
手册提取链接链接：https://pan.baidu.com/s/1fdmIBNn1Pr1j3-ercNhKJg提取码：8y1b驱动的两大利器：1、电路图:通过电路图找到寄存器2、芯片手册树莓派有54个通用IO口(0到53)，所有GPIO口至少有两个可选功能（输入输出），GPIO有41个寄存器用来管理GPIO。树莓派中的地址（Address）是总线地址，Field Name是寄存器的名字，Description是寄存器的功能描述，GPIO Function Select是功能选择器，每个寄存
2020-11-10 23:00:21
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原创 微机总线地址，物理地址 ，虚拟地址
总线地址地址总线 (Address Bus；又称：位址总线) 属于一种电脑总线 （一部份），是由CPU 或有DMA 能力的单元，用来沟通这些单元想要存取（读取/写入）电脑内存元件/地方的实体位址。自己理解：cpu能够访问内存的范围现象：装了32位的win7系统，明明内存条8G，可系统只是别了3.8G ，装了64位才能识别到8G。装了32位的操作系统CPU的访问范围是2^32 bit,就是4194304kbit，就是4096Mbit，等于4G，也就是说只有4G用来访问内存，另外的用于其他的用途。树莓
2020-11-09 15:32:56
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原创 基于框架编写驱动代码
操作驱动的上层代码#include <stdio.h>#include <sys/types.h>#include <sys/stat.h>#include <fcntl.h>void main(){ int fd,data; fd = open("/dev/pin",O_RDWR); printf("please input 0/1\n"); scanf("%d",&data); if(data == 1){ printf
2020-11-09 15:03:37
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原创 驱动认知
用户态App：cp指令，ftp的项目等等这就是App的开发。App开发需要C的基础和C库，C库讲到文件，进程，进程间通信，线程，网络，界面（GTk）。C库（是linux标准库一定有）：就是Clibary，提供了APP支配内核干活的接口，调用的open，read，write，fork，pthread，socket由此处封装实现，由写的应用程序调用，C库中的各种API调用的是内核态，支配内核干活内核态进程，内存，线程，网络，设备驱动不需要上层应用开发者关心，驱动在前面的学习是调用wringpi库实现，
2020-11-09 00:37:46
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原创 linux内核结构介绍
内核结构框图应用程序（基础C加C库）通过函数库（C库），C库提供了应用程序支配内核干活的接口，虚拟文件系统和系统调用接口其实是重合的。下面我们以如何打开一个文件来说明具体的步骤——应用程序调用open，read，write这些函数（来自于C库），C库和系统调用接口打交道，系统调用接口可以操作底层的各种东西，可以做进程线程相关的东西，也可以访问各种不同的文件系统，我们在应用程序中调用open ，read ，write函数，在系统调用接口就会调用sys_open,sys_read ,sys_write,然后
2020-11-08 09:48:18
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原创 文件系统认知
什么是文件系统常规认知是：linux根目录那些东西百科：文件系统是操作系统用于明确存储设备组织文件的方法，操作系统中负责管理和存储文件信息的软件机构称为文件管理系统，简称文件系统。以上说的方法：就是文件管理系统（程序），简称文件系统。文件系统（文件管理系统的方法）的种类有哪些呢FAT ,NTFS（windows） ,EXT1/2/3(linux常用的)，HFS VFAT …等树莓派中查看文件系统的指令是：df -T如图：其中可以看出来type（文件系统的类型）有：Vfat： 存放bo
2020-11-08 01:01:39
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原创 Ros命令及功能
运行小乌龟代码：roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtulesim turtle_teleop_key一些命令及作用rqt_graphrosnode listrosnode info /teleop_turtlerostopic listrostopic info /turtle1/cmd_velrostopic echo /turtle1/cmd_velroservice listrosservice info /cle
2020-11-03 23:54:44
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原创 安装并配置ROS环境
参考该网址内容：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
2020-11-02 01:14:47
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原创 创建ROS程序包
一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。每个目录下只能有一个程序包。 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。 最简单的
2020-11-02 01:13:16
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原创 ROS文件系统介绍
预备工作本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials快速了解文件系统概念Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。Manifest (package.xml): 清单，是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。文件系统
2020-11-02 00:36:58
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原创 【ROS问题】rqt_plot运行报错
本人Linux版本：Ubuntu 18.04 LTSROS版本：Melodic方案一：你看那个报错，全是Matplotlib的报错，是这个东西版本不够高，重新安装就好啦。python -m pip install -U pippython -m pip install -U matplotlib我通过以下命令解决的：sudo apt install python3-pippython3 -m pip install -U matplotlibpython -m pip install
2020-11-01 16:07:51
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原创 配置树莓派linux的内核和编译并将镜像拷贝至树莓派
驱动代码的编写需要一个提前编译好的内核，编译内核就必须配置，配置的最终目标会生成.config文件，该文件指导makefile去把有用的东西组织成内核。如何生成.config文件：第一种方式：厂家配linux内核源码，比如说买了树莓派，现在要研发树莓派的底层，厂家会提供树莓派linux内核源码，直接cp 厂家.config .config第二种方式：make menuconfig 一项项配置，通常是基于厂家的config来配置的。第三种方式：
2020-11-01 09:13:59
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空空如也
程序中联合体和结构体声明问题
2021-07-04
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