Ros命令及功能

运行小乌龟代码：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

一些命令及作用

ros 加tap
//查看电脑中以ros开头的命令
rqt_graph
//将系统内的主要资源以可视化的形式展现出来
rosnode list
//列出系统节点
命令 --help
//查看命令的使用方法
rosnode info 节点名称
//查看节点的具体信息
rostopic list
//查看当前系统有哪些话题在发布和订阅
rostopic info 话题名称
//查看话题的具体信息
rostopic echo 话题名称
//监听话题的信息内容
roservice list
//查看当前系统服务
rosservice info 服务名
//查看服务详细信息
rostopic pub 话题名  该话题的数据类型   数据类型
//可以通过终端发布测试的消息
rostopic pub -r 话题名  该话题的数据类型   数据类型
//可以通过终端发布测试的消息，-r是以一定的频率发消息，比如-r 10 就是每秒钟10次发送
rosservice call 请求的服务名  服务的具体信息
//发布一个服务请求
rqt_plot
//常用的可视化工具，可以绘制曲线

详细网站：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem