ROS2 中间件DDS介绍

一：DDS定义：

Data Distribution Service 数据分发服务，是新一代分布式实时通信中间件协议，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。

二：DDS模型

        DDS 是一种网络中间件，可简化复杂的网络编程。它实现了一个发布-订阅模式，用于在节点之间发送和接收数据、事件和命令。产生信息的节点（发布者）创建“主题”（例如，温度、位置、压力）并发布“样本”。 DDS 将样本交付给声明对该主题感兴趣的订阅者。

        DDS 处理传输杂务：消息寻址、数据编组和解组（因此订阅者可以在与发布者不同的平台上）、交付、流控制、重试等。任何节点都可以是发布者、订阅者或两者兼而有之。

        DDS 发布-订阅模型实际上消除了分布式应用程序的复杂网络编程。[需要引用]

        DDS 支持超越基本发布-订阅模型的机制。[需要引用] 主要好处是使用 DDS 进行通信的应用程序是分离的。很少需要花费设计时间来处理它们的相互交互。特别是，应用程序永远不需要有关其他参与应用程序的信息，包括它们的存在或位置。 DDS 透明地处理消息传递，无需用户应用程序的干预，包括：

    确定谁应该接收消息
    收件人所在的位置
    如果无法传递消息会发生什么

        DDS 允许用户指定服务质量 (QoS) 参数以预先配置发现和行为机制。通过匿名交换消息，DDS 简化了分布式应用程序并鼓励模块化、结构良好的程序。[需要引用] DDS 还可以在主节点发生故障时自动处理热交换冗余发布者。[需要引用] 订阅者总是获得具有最高优先级的样本，其数据仍然有效（即其发布者指定的有效期尚未到期）。当它恢复时，它也会自动切换回主节点