前车检测——对称性检测

依据对称性特征对障碍物进行检测,依照一般定性的分析方法,我们只能知道障碍物是否是对称的,但是在这里仅仅利用对称性的定性分析是不够的,必须能够用数学的形式对其进行定量的描述,下面将对称性的定量分析进行了介绍。本文利用连续对称的概念,建立了定量的方法来度量对称性。图像中的一行灰度数据可视为水平像素坐标的一维函数g(x),(我们不需要知道函数是什么，因为我们最终计算只是用这个函数值，这个类似于核函数的感觉)。

任何函数都可以写成一个偶函数和奇函数之和的形式， 

 

 

奇偶函数的重要性：

 

奇偶函数的能量函数如下：

 

 

再对偶函数做如下的归一化处理，如下，使其均值为0，

 

 

利用能量函数定义对称性的测量值如下：

 

对称性测量值为（-1，1）区间内的任意数，S=1表示完全对称，S=0表示不对称，S=-1表示反对称，测度 与参数 是一一对应的。

需要把上面的公式要实现为代码，图像中的一行灰度数据可视为水平像素坐标的一维函数g(x)。

前车一般是水平对称性较强，所以可以把检测到的疑似前车的矩形roi的一列灰度数据分别累加，作为g(u)。