carla使用——给自定义地图添加车道

使用blender加载obj文件，用blender-driving-scenario-creator插件来添加车道，具体blender-driving-scenario-creator插件的下载、安装与使用参考如下链接：

GitHub - johschmitz/blender-driving-scenario-creator: Blender add-on for creating OpenDRIVE and OpenSCENARIO based automotive driving scenarios including 3D models

Blender Driving Scenario Creator -- UWA问答 | 开源库 | 帮助开发者发现更好的解决方案| 侑虎科技 (uwa4d.com)

添加完车道后，保存为fbx，xodr。

接着把fbx和xodr复制粘贴到carla的Import目录中，修改map_package.json文件，添加

{

"name":"1",

"xodr":"./1.xodr",

"use_carla_materials":true,

"source":"./1.fbx"

}

make import

等make import执行完之后，可以看到carla/Unreal/CarlaUE4/Content/map_package/Maps/有新增文件夹1.

接着就可以在.py中通过world = client.load_world("/Game/map_package/Maps/1/1")加载该地图了。