STM32-I2C总线通信与MPU6050

1、I2C总线

I2C（Inter-integrated Circuit）总线是由PHILIPS公司开发的两线式串行总线，用于连接微控制器及其外围设备，是微电子通信控制领域广泛采用的一种总线标准。它是同步通信的一种特殊形式，具有接口线少、控制方式简单、器件封装形式少、通信速率高等优点。

I2C总线特征

• 两条总线线路：一条串行数据线SDA，一条串行时钟线SCL来完成数据的传输及外围器件的扩展。
• I2C总线上的每一个设备都可以作为主设备或者从设备，而且每一个设备都会对应一个唯一的地址
• I2C总线数据传输速率在标准模式下可达100kbit/s，快速模式下可达400kbit/s，高速模式下可达3.4Mbit/s。一般通过I2C总线接口可编程时钟来实现传输速率的调整，同时也跟所接的上拉电阻的阻值有关。
• I2C总线上的主设备与从设备之间以字节（8位）为单位进行单双工的数据传输。
• I2C总线在物理连接上分别由SDA（串行数据线）和SCL（串行时钟线）及上拉电阻组成。通信原理是通过对SCL和SDA线高低电平的时序来控制的，产生I2C总线协议所需要的信号进行数据的传递。总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高，保持高电平。
  

1.1 I2C总线协议

• I2C协议规定：总线上数据的传输必须以一个起始信号作为开始条件，以一个结束信号作为传输的停止条件。起始和结束信号总是由主设备产生。总线在空闲状态时，SCL和SDA都保持着高电平。
• 起始信号：当SCL为高电平而SDA由高到低的跳变，表示产生一个起始条件
• 结束信号：当SCL为高电平而SDA由低到高的跳变，表示产生一个停止条件
  
• 数据传输
  数据传输以字节为单位，主设备在SCL线上产生一个时钟脉冲的过程中将在SDA线上传输一个数据位，数据在时钟的高电平被采样，一个字节按数据位从高位到低位的顺序进行传输。
  主设备在传输有效数据之前，要先指定从设备的地址，一般位7位，然后再发生数据传输的方向位，0表示主设备向从设备写数据，1表示主设备向从设备读数据。
• 应答信号
  接受数据的器件在接收到 8bit 数据侯，向发送数据的器件发出低电平的应答信号，表示已收到数据。这个数据由数据接收方发出。可主设备，也可从设备。
  

1.2 I2C总线读写操作

• 主设备往从设备写数据
  
• 主设备读从设备数据
  
• 主设备读从设备的某个寄存器
  

1.3 STM32F0-I2C控制器特征

• 软件模拟I2C时序
  由于直接控制GPIO引脚电平产生通讯时序时，需要由CPU控制每一个时刻的引脚状态，所以称之为“软件模拟协议”方式。
• 硬件控制产生I2C时序
  STM32的I2C片上外设专门负责实现I2C通讯协议，只要配置好该外设，它就会自动根据协议要求产生通讯信号，收发数据并缓存起来，CPU只要检测该外设的状态和访问数据寄存器，就能完成数据收发。这种由硬件外设处理I2C协议的方式减轻了CPU的工作，且使软件设计更加简单。
• I2C的主要特点
  1）从机模式和主机模式
  2）多主机功能
  3）标准模式（高达 100kHz ）
  4）快速模式（高达 400kHz ）
  5）超快速模式（高达 1 MHz ）
  6）7 位和 10 位地址模式
  7）软件复位
  8）1 字节缓冲带 DMA 功能
  

2、MPU6050

MPU-6050是全球首例6轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS 陀螺仪，3轴MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后还可以通过其I2C输出一个9轴的信号。MPU-6050也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。

• 三轴加速度测量
  
  
  注意：加速度测量计反应的加速向量与当前的受力方向是相反的，如上图，受力方向向左，但是加速度的向量方向为右
• 陀螺仪
  陀螺仪，是用来测量角速度的，单位为度每秒（deg/s）
  
  一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向。Mpu6050有3个陀螺仪，可测X,Y,Z方向的角速度值

MPU6050的特性参数

MPU6050的寄存器介绍

1） POWER MANAGEMENT电源管理寄存器

• SLEEP 该位置 1 ， MPU-60X0 进入睡眠模式。
• CLKSEL置 0，可选择使用MPU-60X0 默认的内部8M振荡器作为时钟源
• 典型设置
  解除休眠状态：I2C_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);

2）SAMPLE RATE DIVIDER 采样频率分频器

• 采样频率= 陀螺仪输出频率/ （ 1+SMPLRT_DIV ）
• 当 DLPF s is disabled （ 0 DLPF_CFG=0 r or 7 7 7 7） ） ，陀螺输出频率 =8kHz ；
• 典型设置
  陀螺仪采样率设置成1KHz： I2C_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07);

3）CONFIGURATION 低通滤波配置寄存器

• 该寄存器配置外部引脚采样，
• 陀螺仪和加速度计的数字低通滤波器
• 典型设置
  低通滤波频率，典型值：0x06(带宽5KHz)
  I2C_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06);

4） GYROSCOPE CONFIGURATION 陀螺仪配置寄存器

• 该寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。
• 典型设置
  陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  I2C_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);

5）ACCELEROMETER CONFIGURATION 加速度配置寄存器

• 该寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。
• 典型设置
  配置加速度传感器工作在 2G 模式，不自检
  I2C_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00);

6）读取X, Y, Z 三轴加速度的值

7）读取X, Y, Z 三轴陀螺仪的值


8）读取温度值

摄氏度的温度可以用寄存器的置这么计算：
Temperature n in s degrees C = (TEMP_OUT Register e Value as a signed quantity)/340 + 36.53

MPU6050的设备地址

MPU6050电气原理图

注：R4未接，AD0直接接到电源上，因此设备地址为110 1001既0x69