stm32使用MPU6050读取温度值验证I2C

通过MPU6050测温来进行I2C的验证学习

关于MPU6050寄存器相关可以参考https://blog.csdn.net/he__yuan/article/details/76559569
I2C时序很多，我是直接以原子I2C的程序结合MPU6050来进行测温实验

# include "MPU6050.H"  
# include "delay.h"
# include "usart.h"

其中MPU6050.H文件也只是简单的定义了一些我用到的地址

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "I2C.H"   

# define Slave_Addr 0x68
# define Power_Register_Addr 0x6B//电源寄存器地址

# define Write_Bit 0
# define Read_Bit 1
# define Power_Register_Addr_ResetNum 0x80

函数的声明我没粘贴进去
之后就是整个代码

# include "MPU6050.H"  
# include "delay.h"
# include "usart.h"

//初始化IIC接口
void MPU6050_Init(void)
{
	int temp = 0;
	
	IIC_Init();
	
	MPU6050_WriteOneByte(Power_Register_Addr,Power_Register_Addr_Reset);//电源管理寄存器复位
	
	delay_ms(100);
	
	MPU6050_WriteOneByte(Power_Register_Addr,0x00);//唤醒MPU6050
	
}

u8 MPU6050_ReadOneByte(u16 ReadAddr)
{				  
	u8 temp=0;		 
	
    IIC_Start();  
	
	IIC_Send_Byte((Slave_Addr<<1) | Write_Bit);//发送器件地址0X68,写数据 	 
	
	IIC_Wait_Ack(); 
	
    IIC_Send_Byte(ReadAddr%256);//发送低地址
	
	IIC_Wait_Ack();	    
	
	IIC_Start();  
	
	IIC_Send_Byte((Slave_Addr<<1) | Read_Bit);//进入接收模式
	
	IIC_Wait_Ack();	 
	
    temp=IIC_Read_Byte(0);
	
    IIC_Stop();//产生一个停止条件	 
	
	return temp;
}

//WriteAddr  :写入数据的目的地址    
//DataToWrite:要写入的数据
void MPU6050_WriteOneByte(u16 WriteAddr,u8 DataToWrite)
{				   	  	    																 
    IIC_Start();  
	
	IIC_Send_Byte((Slave_Addr<<1) | Write_Bit);   //发送器件地址0X68,写数据 
		 
	IIC_Wait_Ack();	   
	
    IIC_Send_Byte(WriteAddr%256);   //发送低地址
	
	IIC_Wait_Ack(); 	 							
	
	IIC_Send_Byte(DataToWrite);     //发送字节		
	
	IIC_Wait_Ack();  		    	   
	
    IIC_Stop();//产生一个停止条件 
	
	delay_ms(10);	 
}

//该函数用于写入16bit或者32bit的数据.
//WriteAddr  :开始写入的地址  
//DataToWrite:数据数组首地址
//Len        :要写入数据的长度2,4
void MPU6050_WriteLenByte(u16 WriteAddr,u32 DataToWrite,u8 Len)
{  	
	u8 t;
	
	for(t=0;t<Len;t++)
	{
		MPU6050_WriteOneByte(WriteAddr+t,(DataToWrite>>(8*t))&0xff);
	}												    
}

//该函数用于读出16bit或者32bit的数据.
//ReadAddr   :开始读出的地址 
//返回值     :数据
//Len        :要读出数据的长度2,4
u32 MPU6050_ReadLenByte(u16 ReadAddr,u8 Len)
{  	
	u8 t;
	u32 temp=0;
	
	for(t=0;t<Len;t++)
	{
		
		temp<<=8;
		
		temp+=MPU6050_ReadOneByte(ReadAddr+Len-t-1); 	 	
		
	}
	
	return temp;												    
}

//ReadAddr :开始读出的地址 对24c02为0~255
//pBuffer  :数据数组首地址
//NumToRead:要读出数据的个数
void MPU6050_Read(u16 ReadAddr,u8 *pBuffer,u16 NumToRead)
{
	while(NumToRead)
	{
		
		*pBuffer++=MPU6050_ReadOneByte(ReadAddr++);	
		
		NumToRead--;
		
	}
}  
//在指定地址开始写入指定个数的数据
//WriteAddr :开始写入的地址 对24c02为0~255
//pBuffer   :数据数组首地址
//NumToWrite:要写入数据的个数
void MPU6050_Write(u16 WriteAddr,u8 *pBuffer,u16 NumToWrite)
{
	while(NumToWrite--)
	{
		
		MPU6050_WriteOneByte(WriteAddr,*pBuffer);
		
		WriteAddr++;
		
		pBuffer++;
		
	}
}
 

void IIC_Delay(void)
{
	delay_us(2);
}


u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 	IIC_Start();
	
	IIC_Send_Byte((Slave_Addr<<1) | Write_Bit);//发送器件地址+写命令	
	
	if(IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
	
    IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
	
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答
	
    IIC_Start();
	
	IIC_Send_Byte((Slave_Addr<<1) | Read_Bit);//发送器件地址+读命令	
	
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	
	while(len)
	{
		if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
		else *buf=IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送ACK  
		len--;
		buf++; 
	}    
	
	IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
	
	return 0;	
}

short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	
	MPU_Read_Len(Slave_Addr,0x41,2,buf); 
	
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
	
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
	
    return temp*100;
}

其中MPU6050初始化时，一定要唤醒MPU6050.温度处理函数是网上的，不知道temp=36.53+((double)raw)/340具体是·什么含义，温度处理函数只是将温度寄存器0x41，0x42读出的值合成一个变量，我尝试用原子编写的读数据函数来进行更改，但数据有问题。再此记录一下，学学之后再来解决这个问题，