STM32超级蓝牙小车——基于STM32F103C8T6的多功能蓝牙小车（PID循迹、跟踪、有源蜂鸣器播放音乐、蓝牙遥控、AD采集+DMA转运等超多元素小车）

一、项目时间：2023.7.24~11.26

二、实现效果：通过蓝牙控制小车运动与模式转换

                        模式一：循迹模式

                        模式二：跟踪模式

                        模式三：音乐模式

                        模式四：控制运动模式

三、使用模块：

1. STM32F103C8T6核心板 * 1
2. L298N电机驱动模块 * 1
3. TCRT5000L五路红外循迹传感器模块 * 1
4. DC3V-6V黄色直流减速电机-TT * 4
5. 锂电池组电源 6V  * 1
6. OLED屏幕-四针 * 1
7. DC - DC 12V装3.3v 5v 12v 电源模块
8. HC-SR04超声波模块
9. 光敏模块+热敏模块
10. 八个灯
11. 蓝牙模块

下面是超级蓝牙小车实物图：

 需要用到的资源如下：

1，车轮：TIM2-CH1,CH2  => PA0,PA1 + PB0,PB1,PB2,PB10,PB11

2，蓝牙：USART-TX,RX => PA9 PA10 

3，超声波：TIM-CH1,CH2 => PA6 PA7

4，OLED:  PB8,PB9

5，ADC+DMA:  PA3,PA4(采集两个数据：温度与光强)

6，舵机：TIM4-CH2  => PB7

7，循迹模块： PA15，PB3~6

8，炫灯

9：蜂鸣器

下面的表格是引脚使用的直观表格

	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15
PA	1	1	X	5	5	9	3	3	8	2	2	8	8	/	/	7
PB	1	1	/	7	7	7	7	6	4	4	1	1	8	8	8	8

四、代码

因为使用到的模块很多，一些基础配置的代码就不放出来了，下面是一些重要部分的代码

1，循迹模块代码 Trailing.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "delay.h"
#include "Trailing.h"
#include "Motor.h"
#include "PID.h"

int Speed_Begin = 50; //extern 后面需要加上->变量以及变量的类型


/*====================================
函数	：五路循迹模块加权函数
参数	：无
返回值	：返回五路加权的结果
描述	：通过对五路循迹情况进行加权，输出
		 到PID函数作为误差参数，即将数字情
		 况转变为误差。
====================================*/
int Trailing_Speed(void)
{
//	int Flag;
	int Sum,Speed_1;
	Sum = 0;
//	Flag = 0;
	if(LED1==1) Sum=Sum-20;
	if(LED2==1) Sum=Sum-10;
	if(LED3==1) Sum=Sum  ;
	if(LED4==1) Sum=Sum+10;
	if(LED5=