STM32寻迹小车

最新推荐文章于 2025-03-20 22:32:37 发布

Green_Cc

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/Fat_Lamb/article/details/128155911

版权

第一次发博客，以及第一次坐智能小车，可能有很多瑕疵和不足。

一、项目时间：2022.11.19~11.22

二、实现效果：小车进行循迹行驶

三、使用模块：

STM32F103RCT6核心板 * 1
L298N电机驱动模块 * 2
TCRT5000L五路红外循迹传感器模块 * 1
DC3V-6V黄色直流减速电机-TT * 4
锂电池组电源 12V * 2
OLED屏幕-四针 * 1
LM2596降压模块（新款DC-DC可调稳压电源模块）*1
DC - DC 12V装3.3v 5v 12v 电源模块

四、基础使用方式：

OLED显示循迹模块反馈状态【例如：10001】
电机驱动1【采用左右轮倒转实现拐弯】
电机驱动2【1块控制左轮，一块控制右轮】
循迹模式【转角力度不同】
降压模块【提供稳定3.3v供电】

五、代码：

1、OLED屏（就写一些用的到的函数）

/**
  * @brief  OLED显示数字（十进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~4294967295
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~10
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i++)							
	{
		OLED_ShowChar(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

2、电机控制

（1）PWM

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

#include "PWM.h"

void PWM_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;			//GPIO配置结构体定义
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;	//TIM配置结构体定义
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);							//使能定时器时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);	//使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	//配置IO口模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;															  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;//配置输出引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;														  //设定引脚速率
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);																	  //根据结构体参数初始化GPIOA
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;			//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;	//配置GPIO端口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		//设定引脚速率
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);					//根据结构体参数初始化GPIOB
	
	TIM_DeInit(TIM3);	//初始化TIM3
	TIM_DeInit(TIM2);	//初始化TIM2
	
	//配置时基单元 ————