CSM300A模块UART＜----＞CAN测试记录

Fearlessness

于 2023-09-15 13:47:28 发布

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文章标签： linux arm开发 ubuntu 驱动开发

本文链接：https://blog.csdn.net/Fearlessness/article/details/132897906

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UART 与 CAN 互转对测记录

1. 硬件使用

PC端：串口—>CSM300A(转换)
测试端：imx6ull的CAN接口

2. PC端发送数据（ubuntu）

2.1 方式一：使用 cutecom 串口工具进行发送数据

cutecom 发送数据(hex)：
cutecom发送数据
接收端数据

root@ATK-IMX6U:~ip link set can0 type can bitrate 125000		# 设置为125000k
root@ATK-IMX6U:~ifconfig can0 up		#  开启 can0
root@ATK-IMX6U:~# candump can0		#  接收数据
  can0  00010203   [6]  04 05 06 07 08 09		# 00010203为帧ID
  can0  00010203   [5]  04 05 06 07 08

2.2 方式二：使用 echo 进行发送数据

2.2.1 PC发送端格式：

abc@abc:~$ echo -ne "\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07" | sudo tee /dev/ttyCH9344USB2

这条命令的作用是将十六进制字符串\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07发送到/dev/ttyCH9344USB2设备中。

-n 选项抑制了echo命令的自动换行。
-e 选项启用了对转义字符的解释，允许在字符串中使用特殊字符（如\x01表示十六进制字符）。

sudo tee /dev/ttyCH9344USB2 将输出写入到指定设备，需要管理员权限。

abc@abc:~$ echo -ne "\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07" | sudo tee /dev/ttyCH9344USB2
abc@abc:~$ echo -ne "\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08\x09\x0a\x0b\x0c" | sudo tee /dev/ttyCH9344USB2
abc@abc:~$ echo -ne "\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08\x09\x0a\x0b\x0c\x0d\x0e" | sudo tee /dev/ttyCH9344USB2

2.2.2 接收端

root@ATK-IMX6U:~candump can0                                                  
  can0  01020304   [3]  05 06 07     #01020304对应发送数据的\x01\x02\x03\x04为帧ID（我购买的CSM300A默认帧ID的长度和起始地址）                     
  can0  01020304   [8]  05 06 07 08 09 0A 0B 0C                                 
  can0  01020304   [8]  05 06 07 08 09 0A 0B 0C                                 
  can0  01020304   [2]  0D 0E

2.2.3 补充两种 echo 的写法区别，这两条命令的区别在于管道符号 `|` 的使用。

第一条命令：

echo -ne "\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07" | sudo tee /dev/ttyCH9344USB2

这个命令会先使用 echo 命令输出十六进制序列到标准输出，然后通过管道 | 将输出送到 sudo tee 命令。

echo -ne "\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07"：会将十六进制序列直接输出到标准输出。-n 参数用于防止在结尾处添加换行符，而 -e 参数允许对转义字符进行解释。
sudo tee /dev/ttyCH9344USB2：tee 命令会将标准输入的数据写入到指定文件 (/dev/ttyCH9344USB2)，同时也会将数据复制到标准输出。由于需要权限才能写入 /dev/ttyCH9344USB2，所以在命令前面加了 sudo。

第二条命令：

sudo echo -ne "\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07"  > /dev/ttyCH9344USB2

这个命令直接在命令行中使用 echo 输出，并通过 > 重定向将输出内容写入 /dev/ttyCH9344USB2。

sudo echo -ne "\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07"：在大多数情况下，这条命令会导致权限错误，因为 sudo 只会应用到 echo 命令，而不会应用到重定向操作符 >。因此，大多数情况下，你将会遇到权限问题。
> /dev/ttyCH9344USB2：这是一个输出重定向符号，它将 echo 的输出写入到 /dev/ttyCH9344USB2 设备中。

总结起来，第一条命令是正确的写法，因为它通过 sudo tee 提升了写入权限，并且不会遇到权限问题。第二条命令大多数情况下会遇到权限问题，因为 sudo 只会应用到 echo 命令，而不会应用到 > 重定向操作符。

3. 反向传输

使用 mx6ull 的 CAN0 接口向 CSM300A 发送数据最后由串口接收。

3.1 发送格式

使用 cansend 命令通过 can0 向接收单元发送8个字节数据：

root@ATK-IMX6U:~# cansend can0 1a8#0102030405060708

cansed 命令用于发送can数据，“1a8"是帧ID，” # “号后面的"0102030405060708” 是要发送的数据。
-注：CAN2.0，一次最多发送8个字节的数据。

3.2 数据接收

使用 CuteCom 接收数据，如下：

# Hex output接收的数据
08 01 a8 00 00 01 02 03   04 05 06 07 08

08：数据长度
01 a8：帧ID
00 00：分割符号“#”
01 02 03 04 05 06 07 08：接收的数据