关于串级PID控制的理解

1.关于内环积分器
飞控里经常会用到串级PID控制，通常设计方法为从内环到外环，如速度环-位置环。内环通常为PD控制，或P控制，因为要保证一定带宽，而积分器会抑制内环的带宽，因此内环的误差放到外环来调整。

2.关于带宽
速度响应带宽，就是 速度环最高的响应频率。

换句话说，就是 速度环每秒最多能处理多少次位置差值信息。用途就是，每一段时间内电机的动作，两环可以检测-调整多少次。检测调整次数越多，实际运行过程的每个点位置越接近计划值。

在双环控制中，内环自然频率比外环高5-15倍，称为带宽隔离，保证稳定。内环的宽频带能有效抑制扰动或应对变化能力越强。带宽分离较多时，需要外环的慢响应或内环的快响应。