PID串级控制 @(PID) 串级控制的基本环路模型 串级控制包含了主控制器和从控制器两个独立的部分,其中从控制器的控制变量是由主控制器回路得到的,主控制决定了次控制回路的设定值。即从控制器的设定值是主控制器的的输出值,主控制器的设定值是整个系统的目标值。 典型的位置环和速度环控制电机位置 速度环和电流环控制电机转速 三环控制: