BSW：CanSM模块配置及应用

前言：

CanSM模块中需要配置的内容其实不多，，主要涉及busoff相关配置项，这里重点讲下busoff触发的过程以及如何去测试。

我使用的协议栈CanSM模块的版本为4.0.3，CanSM的本质其实是一个复杂的状态机，分成了几个大的状态，大的状态中又嵌套了几个小的状态，建议大家学习的时候一边对着规范，一边看静态代码，便于更好地理解。

参考文档：

AUTOSAR_SWS_CANStateManager.pdf(4.0.3)

正文：

1.状态机

主要分成了几个大的状态，CANSM_BSM_S_FULLCOM，CANSM_BS_S_PRE_FULLCOM,

CANSM_BSM_S_NOCOM,CANSM_BS_S_PRE_NOCOM,CANSM_BS_S_SILENTCOM等。

 这里我们主要讲下包含busoff检测及恢复的子状态机，这个主要是在CANSM_BSM_S_FULLCOM状态内，如下图所示：

 1.当从其他状态进入FullCOM后，首先进入S_BUS_OFF_CHECK状态，如发生busoff事件(T_BUS_OFF)，则直接进入S_RESTART_CC状态，没有发生且(G_BUS_OFF_PASSIVE)条件通过则进入S_NO_BUS_OFF状态，进入后也会一直检测busoff事件。

2.在S_RESTART_CC状态一直做DO_SET_CC_MODE_STARTED操作,DO_SET_CC_MODE_STARTED指的是一直在重新启动Can驱动(调用CanIf_SetControllerMode(形参为CANIF_CS_STARTED))，如果一直启动不成功超过了最大尝试次数(CanSMModeRequestRepetitionMax)就会尝试返回到NOCOM状态。

3.每次请求重新启动Can驱动都会有一个超时时间，在超时时间(CanSMModeRequestRepetitionTime)内，会一直保持在S_RESTART_CC_WAIT状态，这里会判断是否收到了当前Can驱动模式已经发生了变化，变化会调用E_TX_OFF，设置当前PduMode为TX_OFFLINE(调用CanIf