1. PSNR
（MSE开根号是为了MAXI和MSE保持相同的单位。将原图像和压缩后的图像的MSE放在分母，可以得到误差越小，PSNR越大的效果。 MAXI放在分母，是消除原图像的像素取值范围对误差MSE的影响。）
2. Mask IoU
Mask IoU是用在图像分割和目标检测中，两个框的重叠程度，为了排除预测框和GT框尺寸对重叠程度的影响，IoU将两者均考虑在内。
A∩B = TP ， A∪B = FN + TP + FP ，A+B = FN + TP +TP + FP
可能是两张渲染结果的对物体的mask框比较？
3. Cost volume
1） epipolar line
c0、c1为两个相机中心，p为空间中一点。p在image plane上的投影分别为x0、x1; c0、c1在image plane上的投影为e0,e1。
c0、c1连线与像平面的交点e0、e1称为极点（Epipoles），l0、l1称为极线（Epipolar Lines）
在实际图像中，epipoles 是epipolar lines的交点，不一定在图像内。
对于前后移动的镜头，则epipoles位于focus of expansion
2） cost volume
cost volume是什么：设参考图像尺寸H*W，每个reference image对应一个尺寸为D的search space 。cost volume是这些搜索空间的集合储存了所有matching cost，尺寸为H*W*D。
cost volume如何求
a) 首先对两张图像rectify,把两张图像投影到与相机连线平行的平面上。则投影后的图像的对应像素点之间只存在水平位移（因为左右相机的中心点连线与地面平行），这个水平位移之差则为视差x-x’。
https://www.cs.cmu.edu/~16385/s17/Slides/13.1_Stereo_Rectification.pdf
b) 然后确定epipolar line。
i. 为什么要确定epipolar line：因为reference image中的一个pixel，可能对应线段c0p上不同disparity level的点(d_1, d_2, ..., d_9)，这些点又与matching image中epipolar line上的pixel一一对应。Epipolar line的存在将搜索空间从原来的整张图像缩小为一条线。(ps: 因为x和x‘分别在epipolar lines上，因此x^Tl=0;x’^Tl’=0)
ii. 如何确定epipolar line：通过essential matrix l’=Ex, l=E^(T)x’。 E=R[t_x]。其中R，t为将o坐标系下的点变换到o‘坐标系，对应的旋转矩阵和平动矩阵。12.2 Essential Matrix (cmu.edu) 。
iii. 为什么用fundamental matrix代替essential matrix。essential matrix 假设相机坐标系和世界坐标系对齐。而fundamental matrix不需要。所以
由于x‘，e’在 l‘上可以被表示为： =Fx。因此F可以被表示为： （H is a homography that maps x to x’）
iv. 如何求fundamental matrix: 8 points algorithm. 因为矩阵缩放后效果相同，所以DOF=9-1，并且F能将2维图像点投影到1维线段中，rank=2,所以不满秩 det F=0, DOF=7. 所以只需要大于等于7个点即可求出F矩阵，但是7 point 方法较为复杂，所以一般使用8 points algorithm。F的尺寸3*3是由点坐标维度都是3维决定的。
c) 因此对matching image对应的pixel计算matching cost（SSD或SAD等），计算与reference image中pixel的匹配程度。
13.2 Stereo Matching (cmu.edu)
4. Sparity 视差
(和深度呈反比)
5. homography transform单应性矩阵
如果两台相机拍摄的是同一个场景，但两台相机之间只有旋转角度的不同，没有任何位移，则这两台相机之间的关系称为Homography。则两张图片上的点坐标可以用一个射影变换（projective transformation）表述。
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