关于BOX2D的那些事儿(5)

http://hi.baidu.com/goodlad/blog/item/a83ea7b19eb67d42082302f9.html

bool m_collideConnected;

　　void* m_userData;

　　m_type是类型，分为 e_unknownJoint、e_revoluteJoint、 e_prismaticJoint、e_distanceJoint、e_pulleyJoint、e_mouseJoint、e_gearJoint。指针节点这些都应用在数据结构上，定义是两个刚体对象：m_body1、m_body2，m_collideConnected表示连接刚体之间是否碰撞，还有一个函数指针型的m_userData来存储自己的数据。m_islandFlag这个标识暂时不用去管。

　　支持的方法有：

　　1、b2JointType GetType() const;

　　取得关节类型。

　　2、b2Body* GetBody1();

　　取得刚体1

　　3、b2Body* GetBody2();

　　取得刚体2

　　4、virtual b2Vec2 GetAnchor1() const = 0;

　　取得锚点1

　　5、virtual b2Vec2 GetAnchor2() const = 0;

　　取得锚点2

　　6、virtual b2Vec2 GetReactionForce(float32 invTimeStep) const = 0;

　　取得反作用力

　　7、virtual float32 GetReactionTorque(float32 invTimeStep) const = 0;

　　取得反作用扭矩

　　8、b2Joint* GetNext();

　　取得下一个关节

　　9、void* GetUserData();

　　取得用户数据

　　10、static b2Joint* Create(const b2JointDef* def, b2BlockAllocator* allocator);

　　创建关节

　　11、static void Destroy(b2Joint* joint, b2BlockAllocator* allocator);

　　销毁关节

　　12、其他方法（暂不介绍）

　　virtual void PrepareVelocitySolver() = 0;

　　virtual void SolveVelocityConstraints(const b2TimeStep* step) = 0;

　　virtual void PreparePositionSolver() {}

　　virtual bool SolvePositionConstraints() = 0;

　　以前所讨论过的几种关节都是继承于b2Joint而来，下面列出了相关附加属性和方法。不推荐直接使用相关成员变量来取值或赋值，要擅于利用相关功能函数来取值。

　　Gear Joint：

　　附加属性（常用）：

　　b2Body* m_ground1;

　　地面刚体1指针

　　b2Body* m_ground2;

　　地面刚体2指针

　　b2RevoluteJoint* m_revolute1;

　　RevoluteJoint指针1

　　b2PrismaticJoint* m_prismatic1;

　　PrismaticJoint指针1

　　b2RevoluteJoint* m_revolute2;

　　RevoluteJoint指针2

　　b2PrismaticJoint* m_prismatic2;

　　PrismaticJoint指针2

　　b2Vec2 m_groundAnchor1;

　　地面锚点1

　　b2Vec2 m_groundAnchor2;

　　地面锚点2

　　b2Vec2 m_localAnchor1;

　　当前锚点1

　　b2Vec2 m_localAnchor2;

　　当前锚点2

　　float32 m_ratio;

　　比例关系

　　float32 m_mass;

　　质量

　　float32 m_impulse;

　　推力

　　附加方法：

　　1、float32 GetRatio() const;

　　取得比例关系

　　Revolute Joint：

　　附加属性：

　　b2Vec2 m_localAnchor1;

　　b2Vec2 m_localAnchor2;

　　b2Vec2 m_ptpImpulse;

　　float32 m_motorImpulse;

　　float32 m_limitImpulse;

　　float32 m_limitPositionImpulse;

　　b2Mat22 m_ptpMass; // effective mass for point-to-point constraint.

　　float32 m_motorMass; // effective mass for motor/limit angular constraint.

　　float32 m_intialAngle;

　　float32 m_lowerAngle;

　　float32 m_upperAngle;

　　float32 m_maxMotorTorque;

　　float32 m_motorSpeed;

　　bool m_enableLimit;

　　bool m_enableMotor;

　　b2LimitState m_limitState;

　　附加方法：

　　1、float32 GetJointAngle() const;

　　取得关节角度

　　2、float32 GetJointSpeed() const;

　　取得关节速度

　　3、float32 GetMotorTorque(float32 invTimeStep) const;

　　取得发动扭矩

　　4、void SetMotorSpeed(float32 speed);

　　取得发动速度

　　5、void SetMotorTorque(float32 torque);

　　设置发动扭矩

　　Prismatic Joint：

　　附加方法：

　　1、float32 GetJointTranslation() const;

　　取得关节位移

　　2、float32 GetJointSpeed() const;

　　取得关节速度

　　3、float32 GetMotorForce(float32 invTimeStep) const;

　　取得发动应力

　　4、 void SetMotorSpeed(float32 speed);

　　设置发动速度

　　5、void SetMotorForce(float32 force);

　　设置发动速度

　　Revolute Joint：

　　附加方法：

　　1、float32 GetJointAngle () const;

　　取得关节角度

　　2、float32 GetJointSpeed() const;

　　取得关节速度

　　3、float32 GetMotorTorque (float32 invTimeStep) const;

　　取得发动扭矩

　　4、 void SetMotorSpeed(float32 speed);

　　设置发动速度

　　5、void SetMotorTorque (float32 torque);

　　设置发动扭矩

　　十一、Joint motor（MotorsAndLimits、SliderCrank）

　　在开始之前，我们再来回顾一下Joint，我们前面讨论过的情况来看，在几种Joint中应用到motor的只有Prismatic Joint和Revolute Joint。在使用motor时总有那么几个常见量，float32 motorTorque或者float32 motorForce、 float32 motorSpeed、bool enableLimit、bool enableMotor。