获近亿元融资，这家国产毫米波雷达“优等生”如何斩获国际订单？

近日，国产车载毫米波雷达供应商——北京行易道科技有限公司（简称”行易道“）宣布获得近亿元人民币C轮融资。

本轮融资由健鼎（无锡）电子有限公司和江苏悦达金泰基金管理有限公司旗下大数据产业基金领投。资金将用于车载毫米波雷达前装项目大规模量产产线建设和产品创新研发投入，专注于提升智能汽车环境感知能力，支持和促进汽车自动驾驶技术进阶和商业化落地。

行易道成立于2014年底，目前已积累了多年智能驾驶核心传感器系统全生命周期研制和大型工程项目经验。其关键能力包括汽车毫米波雷达系统设计、雷达信号处理、SAR 成像技术、与各类车型适配性定制开发、量产自动化测试与标定、车载雷达量产工艺工程、高精度便捷安装使用、相控阵技术、车载雷达测试与验证等。

行易道自主研发的77GHz中程毫米波雷达和77GHz近程毫米波雷达已具备批量装车能力，目前已获得主机厂数亿元的订单。行易道表示，此次C轮融资的资金将用于前装项目大规模量产产线建设和产品创新研发投入。

国产毫米波雷达破冰AEB

高工智能汽车预计，随今年上半年搭载ADAS功能的新车陆续上市，前向77GHz雷达的搭载量同比增速将达到30%-40%。不过，多数国内供应商都将注意力主要集中在了预警类雷达市场，而前装AEB领域的落地案例略显空白，这也从侧面说明AEB依然有很长的路要走。

值得一提的是，2020年，行易道在前装乘用车AEB领域成功获取了亚洲某车企的ADAS系统雷达供应商的资格。

行易道创始人兼CEO赵捷表示，AEB发生误触发或误判断的情况存在于诸多车型。对于毫米波雷达而言，AEB功能相比FCW功能更需要在核心技术上实现突破，即在大数据训练条件下，获得低误警率和虚警率、高目标稳定跟踪能力以及目标区分能力。这样才能确保AEB在实际道路应用中安全有效使用。

赵捷强调，其中，目标区分能力是帮助上层应用系统（ADAS 高级驾驶辅助系统，ADS 自动驾驶系统）在汽车行驶中做出正确决策的强化条件。

通常来说，探测目标可分为静止目标与运动目标。根据目标物的绝对速度对动静目标分类，可帮助上层应用系统（ADAS, ADS）对危险目标物进行筛选、对行车安全态势进行分析。

在传统技术中，毫米波雷达通常缺少高度参数。而行易道通过天线方案的调整提升了测高分类准确度、雷达应用鲁棒性和装车应用适应能力。

通过目标高度信息的输入，静止目标可被区分为地面可通过目标（例如减速带）、高处可通过目标（例如高架桥）、危险目标（例如车辆、行人）等，极大地降低了智能驾驶系统中AEB系统的误报、误刹车概率。

而基于目标的强度、速度、宽度等信息，通过输入目标尺寸、RCS（雷达散射截面）信息以及目标聚类算法，雷达系统可对有效距离范围内的运动目标进行分类，如大车（商用车）、小车（乘用车）、弱目标（行人、自行车等），并输出目标类型给上层应用系统（ADAS, ADS）。

此外 ，行易道新一代中程毫米波雷达系统还可进行目标预筛选。即，基于上层应用系统如ADAS不同功能所关注的环境信息，在雷达探测到的最多目标中提前筛选出应用功能关注的关键目标（Object of Interest）。

举例来讲，根据客户设定的目标，AEB的关键目标可能为本车道前方1-2个目标，ACC的关键目标可能是本车道和左右两车道的4-6个目标。由此，雷达系统将对复杂道路环境中危险目标进行评估、分类和筛选，改善环境感知的不确定性，减少上层应用系统算法压力，为智能驾驶系统动态环境下的实时运动规划提供更丰富有效的信息。

总结来说，行易道实现AEB功能安全的最大化，行易道在研发过程中不断优化前向中程雷达的性能算法，在其推出的第一代雷达产品中采用了FMCW机制、特征提取算法和融合聚类算法，使雷达具备测高分类功能，在很大程度上降低了AEB系统的误报和误刹车概率。

目前，该产品已实现前装商用车FCW和后装商用车AEB的量产出货，于1R1V系统中运行，已行驶超过22个月，里程超过2亿公里，全面覆盖从东北到海南的实际应用环境、道路环境及多功能应用场景。

AMRR200——更远、更清晰

2020年，行易道推出第二代中程雷达产品AMRR200，可精准探测到200米范围内目标的距离、速度、角度等信息。在该产品中，行易道依然采用了FMCW技术，相比上一代增加了超分辨算法，可以获取更高的角分辨率，可以在更远距离识别危险目标。

此外，AMRR200可对安装角度的偏移进行俯仰向和水平向的自动检测并在软件内自动纠正；对冰雪、泥尘遮挡和强降雨的影响进行自检和报警，以提升雷达系统鲁棒性，降低雷达安装精度要求，同时在使用过程中减少维护要求。

 

赵捷介绍，该产品作为主传感器和功能运行平台支持ADAS合作伙伴AEB系统，于2020年夏末通过了第三方标准测试机构JIAT（韩国）完成E-NCAP基准测试，获得5.452分（总分6分），成绩优异。

E-NCAP中AEB的测试主要包括AEB CCR（追尾）和AEB VRU（弱势道路使用者）。其中，AEB CCR包括CCRs（前车静止）、CCRm（前车运动）和CCRb（前车制动）三大测试场景，并且在AEB城市和AEB城际不同的速度范围条件下进行测试。

该E-NCAP基准测试中，行易道77GHz二代前向中程雷达AMRR200增加了融合及控制模块，与传统AEB系统相比，具有更高性能的硬件处理单元，系统整体节省一个控制单元，可获得更高性价比。

目前，配合前装乘用车客户车型的量产前系统验证，行易道77GHz前向中程雷达AMRR200支持AEB等ADAS系统运行，已完成超过20万公里的路试。2021年第一季度完成30万公里车队路试。

在谈到接下来的计划时，赵捷提出，成像、高分辨率、360度检测和感知融合是汽车雷达技术的发展趋势。360度雷达的感知系统，融合摄像头可最终实现目标检测及数据的融合，大幅提升现有的视觉系统和雷达系统。“目前，我们已经开始在这方面做了一些初步的工作。将于2022年量产的融合系统中就包含了这个功能。”