解决近场感知痛点，侧向补盲激光雷达“上车”在即

为了尽快破除高阶智能驾驶功能使用的限制和场景边界，激光雷达成为了当前感知系统升级的主流选择。

但激光雷达具体的配置方案，同样会影响到功能实现、系统成本、以及量产后智能驾驶系统的表现与驾乘体验。

可以看到，不少车企还推出了3颗甚至以上的激光雷达方案，目的在于解决城市复杂道路、各类极端工况等等场景下的感知痛点，尽可能消除系统的感知盲区，通过多类传感器的融合互补实现感知能力与安全冗余的升级。

但是，这还不够。

在中国市场千差万别的城市地貌与道路环境中，还存在更为细化的特定场景，对当前多类传感器融合方案发起了挑战。

目前来看，在TJP跟随、高速拥堵、狭窄道路通行、自主泊车等复杂场景下，由于车辆近距离场景依旧会存在一定的视野感知盲区，系统对车身周围近距离探测需求尤为强烈。

这对感知方案则提出了更为细化的要求。比如，不仅仅需要激光雷达配合感知系统探测得更远更精准，还需要够“近”、够全面。

这意味着，针对近距离场景感知盲区的侧向激光雷达应用开始提上日程。

为什么需要补盲激光雷达？

侧向补盲激光雷达的应用，将可以更好的帮助智能驾驶系统应对高速、城市道路以及自动泊车这三大场景中人们行车时会经常碰到的特殊状况。

比如，当你在进出高速匝道时，经常会遭遇各类车辆的紧急贴身变道加塞。目前主流的前向激光雷达在车头正前方探测时，存在较大范围的近场盲区。

按照前向激光雷达视场角水平FOV120°来计算，只有当紧急加塞的车头超过本车大约3.6米的时候才能被前向激光雷达成功探测到。

此时，预留给车辆的执行控制时间已经非常短，极有可能发生碰撞。

这种情况下，结合侧向激光雷达，可让车辆前向感知水平视场角扩大至180°，甚至达到车身全方位无死角覆盖。在对方车辆试图跨越本车时即可快速判断加塞意图，从而获得更充足的预警和响应时间，极大提高响应速度，在有效提升安全性的同时，还进一步提升了驾驶感受。

在城区道路行驶中，感知系统面对的是行人、两轮车和穿梭变道的车辆混流，通行场景复杂多变。还需要精准实现对静止物尤其是如碎石、掉落的小物品、横穿的小动物、车道线、路牙等各类低矮物体的探测。

而安装于车顶的前向激光雷达，由于垂直视场角的局限性，会导致车头前方与侧方依旧存在较长一段“感知盲区”，同样需要补盲激光雷达来解决上述特殊场景的近距离场景感知痛点。

根据亮道智能的开发经验来看，垂直视场角不低于75°的侧向激光雷达可以与前向激光雷达的近场盲区进行点云互补，能够实现低矮物体比如马路边沿、减速带等目标物，以及相邻车道线的探测。

以马路边沿为例，高度10cm，不仅可以实现0.35m-15m的近场探测，还能够在0.35m处达到30行点云的超高分辨率的探测效果。这将助力车型在各类停车位中更加精准的实现自动泊车。

除了以上，针对国内各大城市道路经常存在的无明显车道线或者车道线模糊的路端、路口等，依靠视觉感知结果，往往容易规划出弧度极大地转向轨迹，而影响驾驶体验。

而加装了侧方激光雷达的感知系统，通过精准的距离与相对定位，这能够在无明显车道线的区域，通过其他参照物，比如路沿、来规划更精准的行驶轨迹，大幅提升弯道、路口等的通过性，并带来更好的驾乘体验。

另外当侧向激光雷达安装于顶部位置，在实现相邻车道目标物的感知功能外，还可以通过感知道路周边静态标识物，获得准确的相对位置信息，与高精地图结合，实现车道级精准定位。

由此看来，基于1颗前向+2颗侧向激光雷达系统形成了覆盖车身超270°的感知覆盖，既兼顾了长距离的感知需求，也兼顾了近场盲区的感知需求。

在提升感知系统能力与安全冗余的同时，还可带来智能驾驶系统在各大场景中的表现和行车体验升级，这才是车型竞争力的主要方向。

纯固态Flash激光雷达在侧向应用的优势

综上来看，近场感知对补盲激光雷达的性能要求在于更大的视场角（尤其是垂直FOV），更小的体积（易于安装），更重要的还在于足够低的成本。

一直以来，行业对激光雷达性能要求更多关注于更远的探测距离，比如，目前量产的前向激光雷达的性能要求多以200米测距和120°FOV（水平视场角）为基准线。

但高阶自动驾驶部分功能实现，往往需要解决部分特定场景的感知痛点，这就对激光雷达的性能特性出现了更为细化的需求。

可以看到，当前各大高端品牌在冲高L2+/L3级ADAS功能时，纷纷选用多颗激光雷达组合的方式平衡感知方案，目的在于兼顾探测距离的同时，来覆盖更大的探测视野减少感知盲区。

例如小鹏P5选用了2颗安装在前脸两侧，极狐阿尔法S、机甲龙在前脸上布置了3颗，另外还1颗前向雷达另外两颗在左右前翼子板处的方案等等。

日前，亮道智能发布了首款面向中国市场的自研纯固态Flash激光雷达——LDSense Satellite。

据介绍，这是专为最有挑战性的近距场景而设计。

首先，基于Flash技术方案的特性，该产品的垂直视场角可以达到75°-90°，这在上述提到特定近距场景探测的环境下，实现近场盲区最大范围覆盖。

FLASH激光雷达的探测原理类似于一个照相机能快速记录整个场景，在短时间内直接向前方发射出一大片覆盖探测区域的激光，通过高度灵敏的接收器实现对环境周围图像的绘制，对近距离场景细小障碍物的探测精确度也具有明显优势。

其次，该产品内部结构采用纯芯片化设计的电子扫描式Flash技术，结构简洁，无任何运动部件。与其他激光雷达技术设计相比，更易符合严格的车规要求，具备更高的可靠性与使用寿命，以及更具竞争力的低成本优势。

同时也基于Flash固态技术方案结构简单的特点，该产品做到了同级别体积最小，在做到满足不同OEM功能定义需求的同时，可灵活嵌入车身，支持多种集成方案设计。

可以说，纯固态激光雷达定位为补盲的侧方激光雷达，不失为一种非常精准的差异化市场策略。

而通过前向主激光雷达+专用侧向补盲激光雷达的定制化组合方案，将可以满足L2+/L3级ADAS系统对特定场景感知需求下，实现同性能产品方案的更优性价比，这对于更高级别自动驾驶落地量产进程极具意义。