DIY遥控船(一):电调和舵机的驱动[使用STC89C52]

在动力模型中，有两样东西是最基本、最必要的，即舵机和无刷电机。舵机提供转动特定角度的功能，而无刷电机需要由电调－－电子调速器驱动。

1. 舵机

舵机又叫伺服电机，可以按照输入的指令把舵机臂转动之后停在在0-180度之间的某一度数。

盗几张图说明一下大概的组成结构

关于原理方面，舵机采用一个闭环反馈控制系统来控制其转向的角度，通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。（关于这个闭环控制系统我现在还不是很了解）放一张原理图在这里，要是以后可以了解清楚其原理再写自己的理解。

ok，那怎么来控制舵机的角度呢。

舵机使用大约50hz的pwm波形来控制角度，其中高电平的占空比从0.5ms到2.5ms有效，其中1.5ms对应着舵机角度的90，0.5ms对应着舵机的0度，而2.5ms对应着舵机的180度。（这些参数对应都是说的普通类型的舵机，还有一些特殊的舵机也许不遵循这个对应关系）

波形是用示波器显示是这个样子。测量图取自天地飞6 接收机的 第3通道，也就是油门通道（油门通道和舵机通道还略有不同后面说）

测量模式看是这个样子

频率大概能够满足50hz即可

2. 电调

好，现在说说电调，同样，电调也使用50hz的pwm，脉冲宽度调制波进行控制，和舵机不同的是，波形的占空比对应的是电调输出的油门百分比。

而且一个关键的对应关系是，正频宽1.0ms时，对应的油门值是0% ，到2.5ms时对应100%，和舵机的中点90度对应的正频宽并不是同一个值！

上面那张图显示的正是 天地飞6接收机的油门通道为0%时候的波形，即正频宽是1.0ms。

电调的控制和舵机的区别就在这里！这个很关键，去年我想用arduino里面的servo 函数来控制电调，一直都不成功，就是因为不知道这个关键的特性。

下面上代码 ,代码使用keil4，89c52实现4路pwm分别控制电调和舵机，其中P2^3控制电调，其他控制舵机（哪个引脚控制哪个东西可以通过修改程序来修改）

//2015年新版本，改为11.0592的晶振

//GYZ

#include <reg52.h>


unsigned int percent = 0;//控制50HZ的关键变量
unsigned int pwm_value_1;
unsigned int pwm_value_2;
unsigned int pwm_value_3;
unsigned int pwm_value_4;

 


//引脚位定义
sbit pwm1 = P2^0;
sbit pwm2 = P2^1;
sbit pwm3 = P2^2;
sbit pwm4 = P2^3;




void initialTimer0()
{
	TH0 = (65536-66)/256;
	TL0 = (65536-66)%256;
}//定时器装初值

void initial()
{
	EA=1;//打开总中断
	ET0 =1;//开中断1
	TMOD = 0x01; //T0工作，采用方式1,16位定时器
	initialTimer0();
	TR0 = 1;//开启T0定时器
	P2=0x00;//P2置低电平
	//4路PWM初始值设定，3号为油门通道其它为舵机通道
	percent = 0;
	pwm_value_1 = 14;
	pwm_value_2 = 14;
	pwm_value_3 = 9;
	pwm_value_4 = 14;
}//启动初始化函数

void Timer0() interrupt 1 using 0
{
	percent +=1;
	//每次中断加1
	if(percent == 198)//到此数值是20ms，50hz的周期
	{
		pwm1 = 1;//PWM引脚统一置高电平
		pwm2 = 1;
		pwm3 = 1;
		pwm4 = 1;
		percent = 0;
	}
	//以下4路是PWM的正频宽到期时置低电平
	if(percent == pwm_value_1)
	{
		pwm1 = 0;
	}
	if(percent == pwm_value_2)
	{
		pwm2 = 0;
	}
	if(percent == pwm_value_3)
	{
		pwm3 = 0;
	}
	if(percent == pwm_value_4)
	{
		pwm4 = 0;
	}
	initialTimer0();//重新装初值
}
void delay(unsigned int x)
{
	unsigned i,j;
	for (i = x; i >= 0; --i) {
		for (j = 120; j >= 0; --j) {
			;
		}
	}
}
void main()
{
	initial();
	while(1)
	{//insert you code here...
		;
	}
}