无人机动力系统设计之电调+电机关键参数推演

lida2003

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分类专栏： Physics 文章标签：无人机电调

于 2024-09-09 17:30:23 首次发布

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无人机动力系统设计之电调+电机关键参数推演

1. 源由
2. 规格参数
3. 物理分析
4. 电调举例
5. 总结
6. 参考资料

1. 源由

在《无人机动力系统设计基础知识》中，我们已经大体上给出了基本介绍。

在此，将从物理角度解释和给出动力系统设计时采用的公式和关键点。

2. 规格参数

2.1 特性参数

2.1.1 型号（Model Number）

ESC 的具体型号，用于识别不同类型和系列的 ESC。

2.1.2 保护功能（Protection Features）

现代 ESC 通常具备多种保护功能，例如：
- 低电压保护（Low Voltage Cutoff, LVC）：当电池电压低于设定值时，ESC 会自动降低功率以保护电池。
- 过热保护（Overheat Protection）：当 ESC 温度过高时，降低或停止电机运转以保护电路。
- 过流保护（Overcurrent Protection）：当电流超过安全范围时，ESC 会限制电流流过电机。

2.1.3 启动模式（Startup Mode）

ESC 提供的电机启动模式，常见的有：
- 正常启动：平稳启动电机。
- 软启动：电机启动时加速较慢，适用于带有大负载的系统。
- 竞速模式：快速启动，适用于竞速无人机。

2.1.4 制动功能（Brake）

某些 ESC 提供电子制动功能，用于快速停止电机旋转。竞速无人机或高精度控制场景中常见。

2.1.5 冷却方式（Cooling Method）

ESC 的散热设计，有些高功率的 ESC 可能会配备散热片或风扇。无良好的冷却措施，ESC 在高负载情况下可能会过热。

2.1.6 刷新率（Refresh Rate / Signal Frequency）

ESC 接收飞控系统或接收机信号的刷新率，常见的有 50Hz、400Hz、600Hz 等。高刷新率可以更精确地控制电机转速，尤其在竞速无人机中很重要。

2.1.7 PWM 频率（PWM Frequency）

ESC 处理脉宽调制信号的频率，通常以赫兹（Hz）表示。现代无刷 ESC 的 PWM 频率通常在 8kHz 到 32kHz 之间，较高的 PWM 频率可以使电机运行更加平稳。

2.1.8 噪声与电磁干扰抑制

高速运转的电机和大直径桨叶容易产生电磁干扰（EMI），ESC需要具有抑制干扰的能力，以防止影响到飞行控制系统或其他电子设备。

2.1.9 效率与功率管理

ESC应具有高效率的电能转化能力，尽量减少能量损耗，提高驱动桨叶的功率输出，特别是在高负载下仍能保证低发热和高效率。

2.2 安装参数

2.2.1 尺寸和重量（Dimensions & Weight）

ESC 的物理尺寸和重量，通常以毫米（mm）和克（g）表示。这些参数很重要，尤其在轻量化和空间有限的无人机设计中。

2.2.2 安装孔位（Mounting Hole）

ESC 的安装孔，通常按照孔位中线间距（mm）和孔大小（mm）表示。

2.2.3 通信协议（Communication Protocol）

ESC 与飞控系统通信的协议，常见的有以下几种：
- PWM（Pulse Width Modulation）：传统的通信方式，广泛使用。
- Oneshot、Multishot：更快的通信协议，适用于竞速无人机。
- DShot：数字通信协议，精度更高，支持 150、300、600 和 1200 不同速度等级。

2.3 动力参数

2.3.1 持续电流（Continuous Current）

ESC 在正常工作条件下可以处理的最大电流，通常以安培（A）表示。例如，30A ESC 意味着可以持续处理 30A 的电流。

2.3.2 峰值电流（Burst Current / Peak Current）

ESC 在短时间内能够承受的最大电流峰值，通常只持续几秒，通常以安培（A）表示。例如，30A ESC 的峰值电流可能达到 40A，但只能持续几秒钟。

2.3.3 工作电压范围（Operating Voltage Range / Cell Count）

ESC 支持的工作电压范围，通常以电池组的节数（S）或具体电压（V）表示。例如，2S-6S LiPo 表示 ESC 可以支持 7.4V 到 22.2V 的锂聚合物电池。

2.3.4 BEC 电压和电流（BEC Output / Battery Elimination Circuit）

BEC 是 ESC 内置的电源调节器，它为飞控系统和其他低压电子设备供电。规格书通常会提供以下两个参数：
- BEC 输出电压：常见的有 5V、6V 或可调电压输出。
- BEC 输出电流：通常为 2A、3A 或 5A，表示 BEC 可以为外部设备供电的电流大小。

2.3.5 支持的电机类型（Motor Compatibility）

ESC 支持的电机类型，常见的有无刷电机（Brushless Motor）和有刷电机（Brushed Motor）。现代无人机的 ESC 通常仅支持无刷电机。

2.3.6最大支持转速

ESC必须能支持电机的最大转速，从而能够驱动高速旋转的桨叶，特别是在需要高推力的情况下。

3. 物理分析

从原理的角度看，电子调速器和电机(桨叶)一起将电能转换为机械能的一个部件。

从能量守恒的角度：

电能  ----> 电子调速器  ----> 电机 ----> 桨叶  ----> 推力(拉力)
               |               |
               v               v
              热能            热能

3.1 能量损耗

3.1.1 电机能量转换

电机能量转换公式描述了电机如何将电能转换为机械能（或反之）。电机工作原理基于能量守恒，具体公式可以根据电动机或发电机的类型来定义。以下是电机能量转换的常用公式：

1. 电机电功率（输入电能）公式

电功率 $P_{\text{in}}$ 表示电机输入的电能：
$P_{\text{in}} = V \cdot I$
其中：
- $V$ 是电机的输入电压（伏特，V）
- $I$ 是电流（安培，A）

2. 电机机械功率（输出机械能）公式

机械功率 $P_{\text{out}}$ 表示电机输出的机械能（通常通过轴转矩和转速表示）：
$P_{\text{out}} = T \cdot \omega$
其中：
- $T$ 是轴的扭矩（牛顿·米，Nm）
- $\omega$ 是角速度（弧度/秒，rad/s）， $\omega = 2\pi N / 60$ ， $N$ 为转速（RPM）

3. 电机效率公式

电机效率 $\eta$ 表示电机将电能转换为机械能的效率，计算方式为：
$\eta = \frac{P_{\text{out}}}{P_{\text{in}}} \times 100\%$
其中：
- $P_{\text{out}}$ 是电机的输出机械功率
- $P_{\text{in}}$ 是电机的输入电功率

4. 输入电功率（带电阻）公式

如果考虑电机电阻损耗，实际的输入功率还需要考虑电机的电阻：
$P_{\text{in}} = V \cdot I = I^2 R_{motor} + P_{\text{out}}$
其中：
- $R_{motor}$ 是电机的内电阻（欧姆，Ω）
- $I^2 R_{motor}$ 是由于电阻产生的功率损耗

5. 动能与电能转换

电机将电能转化为机械能的过程中，还涉及动能的变化，动能公式为：
$E_k = \frac{1}{2} I_{\text{rotor}} \omega^2$
其中：
- $E_k$ 是转子的动能
- $I_{\text{rotor}}$ 是转子的转动惯量
- $\omega$ 是转子的角速度

通过这些公式，可以分析电机如何将输入的电能转化为输出的机械能，并评估电机的效率和性能。

3.1.2 电调能量转换

电子调速器（ESC，Electronic Speed Controller）负责将电池提供的电能转换为驱动无刷电机（BLDC）所需的机械能。它通过调节电机输入的电压和电流来控制转速和输出功率。ESC 的能量转换过程涉及电能输入、机械能输出，以及系统中的损耗（如电阻发热）。以下是与电子调速器能量转换相关的公式：

1. 输入电功率（电能输入）

ESC 输入的电功率来自电源（通常是电池），表示为：
$P_{\text{in}} = V_{\text{in}} \cdot I_{\text{in}}$
其中：
- $P_{\text{in}}$ 是输入电功率，单位为瓦特（W）
- $V_{\text{in}}$ 是电源电压（伏特，V）
- $I_{\text{in}}$ 是电源提供的电流（安培，A）

2. 输出机械功率（机械能输出）

ESC 将电能转换为机械能，通过电机的转速和扭矩表示，输出功率为：
$P_{\text{out}} = T \cdot \omega$
其中：
- $P_{\text{out}}$ 是输出的机械功率，单位为瓦特（W）
- $T$ 是电机轴上的扭矩，单位为牛顿·米（Nm）
- $\omega$ 是电机的角速度，单位为弧度/秒（rad/s）
- 角速度 $\omega = \frac{2\pi N}{60}$ ， $N$ 为转速，单位为每分钟转数（RPM）

3. 能量损耗

ESC 在转换过程中会有能量损耗，主要包括：
- 电阻损耗：由于内部电路的电阻，产生的热损耗。
- 开关损耗：ESC 的半导体开关（如 MOSFET）在频繁切换时产生的能量损耗。
- 散热损耗：产生的热量通过散热片或风扇散发。
损耗功率表示为：
$P_{\text{loss}} = P_{\text{in}} - P_{\text{out}}$
其中：
- $P_{\text{loss}}$ 是总能量损耗，单位为瓦特（W）
- $P_{\text{in}}$ 是输入功率
- $P_{\text{out}}$ 是输出机械功率

4. 效率

ESC 的效率 $\eta$ 反映了电能转换为机械能的有效程度，计算公式为：
$\eta = \frac{P_{\text{out}}}{P_{\text{in}}} \times 100\%$
其中：
- $\eta$ 是效率，以百分比表示
- $P_{\text{out}}$ 是输出的机械功率
- $P_{\text{in}}$ 是输入的电功率

5. 输入功率（带电阻和开关损耗）

如果考虑电阻损耗和开关损耗，输入电功率可以表示为：
$P_{\text{in}} = I_{\text{in}}^2 R_{esc} + P_{\text{switching}} + P_{\text{out}}$
其中：
- $I_{\text{in}}^2 R_{esc}$ 是电路的电阻损耗， $R_{esc}$ 为电路的电阻（欧姆，Ω）
- $P_{\text{switching}}$ 是开关损耗

6. PWM 信号对输出功率的影响

ESC 通过脉宽调制（PWM）来调节电机转速。PWM 信号的占空比 $D$ 决定电机接收到的平均电压 $V_{\text{avg}}$ ，从而影响功率：
$V_{\text{avg}} = D \cdot V_{\text{in}}$
其中：
- $D$ 为 PWM 的占空比（0 到 1 之间）
- $V_{\text{in}}$ 为输入电压

通过这些公式，可以分析电子调速器如何将电池提供的电能转化为机械能，评估系统的效率，并优化其性能。

3.2 扭矩公式

对于无刷直流电机（BLDC），扭矩计算通常可以通过以下几种公式来估算：

3.2.1 基于转矩常数 $K_t$

公式：
$K_t \cdot I$
其中：
- $T$ 是扭矩，单位为牛顿米（Nm）
- $K_t$ 是电机的转矩常数，单位为 Nm/A
- $I$ 是电机的工作电流，单位为安培（A）
转矩常数 $K_t$ 的计算：
$K_t = \frac{60}{2 \pi \cdot KV}$
其中：
- $K V$ 是电机的每伏转速，单位为 rpm/V
- 这个公式用来将电机的KV值转换为转矩常数。

3.2.2 基于功率和转速：

在已知电机的功率和转速时，可以通过下式计算扭矩：
$\frac{P}{\omega}$
其中：

$P$ 是电机的功率，单位为瓦（W）
$\omega$ 是电机的角速度，单位为弧度每秒（rad/s），通过 $\omega = \frac{2 \pi N}{60}$ 计算，其中 $N$ 是电机的转速（RPM）

3.3 能量转换 & 功率输出

总能量转换转换公式如下：

$P_{out} = P_{in} \cdot \eta = P_{in} - I^2R_{motor} - I^2R_{esc} - P_{\text{switching}}$

结合《无人机动力系统设计之桨叶推力计算》中的推力公式：

$\frac{1}{2} \cdot \rho \cdot \frac{\pi D^2}{4} \cdot \left(n \cdot P \cdot \frac{1}{60}\right)^2$

有效速度公式：

$V_{\text{eff}} = n \cdot P \cdot \frac{1}{60}$

动能功率公式：

$\cdot V_{\text{eff}}= \frac{1}{2} \cdot \rho \cdot \frac{\pi D^2}{4} \cdot \left(n \cdot P \cdot \frac{1}{60}\right)^3$

动力系统能量转换公式：

$P_{in} \cdot \eta = \frac{1}{2} \cdot \rho \cdot \frac{\pi D^2}{4} \cdot \left(n \cdot P \cdot \frac{1}{60}\right)^3$

3.4 关键量化指标

能量转换效率系数： $Eff(\%)$

$\eta = \frac{1}{2} \cdot \frac {\rho}{P_{in} } \cdot \frac{\pi D^2}{4} \cdot \left(n \cdot P \cdot \frac{1}{60}\right)^3$

单位功率推力值： $E ff (g / W)$

$\frac {m}{P_{in}} = \frac{\rho \pi D^2}{4 P_{in}} \cdot \left(n \cdot P \cdot \frac{1}{60}\right) = 2 \eta \cdot \left(n \cdot P \cdot \frac{1}{60}\right)^{-2}$