03-AliOSThings操作系统开发

BOOL fDeviceA=FALSE;
BOOL fDeviceB=FALSE;
…
BOOL fDeviceZ=FALSE;
void interrupt vHandleDeviceA(void)
{
fDeviceA=TRUE;
}
void interrupt vHandleDeviceB(void)
{
fDeviceB=TRUE;
}…
void interrupt vHandleDeviceB(void)
{
fDeviceZ=TRUE;
}

嵌入式系统代码结构（带操作系统）

• 代码由一系列任务代码组成

• 将系统功能分解成一系列的任务

• 任务轮流运行互相配合，实现系统功能

• 任务就是一个进程，解决特定的问题，具有特定的数据结构

• 任务由操作系统内核，根据任务优先级及时间片轮流调度运行

• 任务分类

• 系统任务—系统自带，提供某些服务，如空闲任务

• 用户任务—解决用户的实际问题实际应用问题

• Alios程序结构

• 用户负责创建任务

• 不直接调用任务代码，任务由操作系统调度运行

任务的基本概念

• 任务代码的结构

• 形式： C语言函数

• 参数

• 指向void的指针，可以指向任何内容

• 代码结构

• 无限循环，永不返回

• 包括放弃CPU使用权的代码

• 代码特点

• 各任务互相独立，运行时独占处理器

• 任务局部变量放在栈中，为任务私有数据

• 任务间交换私有数据通过操作系统的服务

• 全局变量需要互斥访问

AliOS中的任务

• 两种调度策略

• 基于优先级的抢占式调度 — 任务间优先级不能相同

• 运行系统中优先级最高的、就绪的任务

• 基于优先级的抢占 + 基于时间片的轮转调度（默认方式） — 任务间优先级可以相同

• 运行系统中优先级最高的、就绪的任务

• 假如这样的任务有多个，互相间根据时间片进行轮转调度，时间片用完放到当前优先级，调度队列的最后

• 默认时间片为50 ticks （ RHINO_CONFIG_TIME_SLICE_DEFAULT ），系统时钟频率为 100 （ RHINO_CONFIG_TICKS_PER_SECOND ）

• 优先级分配 — 可配置修改

• 默认为 0 ～ 62 ，值越大表示优先级越低，

• 其中空闲任务的优先级是 61 ，无任务可运行时，执行空闲任务，内有钩子函数，用户可以编写自己的代码

• 用户任务优先级范围1-60，0、61、62保留

• 任务堆栈

• 根据任务局部变量的多少，分配堆栈的大小

• 堆栈溢出是造成系统崩溃的主要原因

• 系统具有栈溢出检测功能（RHINO_CONFIG_TASK_STACK_OVF_CHECK），开启后一旦溢出产生异常

• 任务的状态

• 任务状态分为就绪状态、挂起状态、休眠状态、阻塞状态、运行状态和删除状态

• 某些状态可以互相组合

• 任务必定处理以上状态中

内核函数说明

• 内核函数分为两个系列

• krhino_xx系列

• rhino原生的API函数

• rhino升级后可能改变

• 功能丰富，参数多，使用复杂

• aos_xx系列— 推荐使用

• alios封装后的内核操作函数

• 内部调用krhino_xx系列的函数实现

• 对函数的调用进行了部分简化，功能受一定限制

• 相对稳定，受内核升级影响较小

• 让出CPU资源

• 仅在时间片调度时有效

• 将当前运行任务放至同优先级就绪任务队列的最后

• 任务仍为就绪，并不挂起任务

#include <stdio.h>
#include <aos/kernel.h>
void func1(void * arg)
{
int tmp=0;
while(1)
{
printf("task1 print %d\r\n",tmp);
tmp++;
aos_msleep(1000);
} }
void func2(void * arg)
{
int tmp=0;
while(1)
{
printf("task2 print %d\r\n",tmp);
tmp++;
aos_msleep(1000);
} 
}
int application_start(int argc, char *argv[])
{
int tmp=0;
printf("nano entry here!\r\n");
aos_task_new("task1", func1,0, 8192);
aos_task_new("task2", func2,0, 8192);
while(1) {
printf("maintask print %d\r\n",tmp);
tmp++;
aos_msleep(1000);
};
}

时钟节拍与软件定时器

• 时钟节拍（ Clock Tick ）

• 操作系统通过硬件定时器，产生周期性的中断，是所有操作系统必须的

• 作用：（1）依靠该中断来调度任务（2）计算延迟时间

• 时钟节拍的频率：根据操作系统不同而不同，AliOS默认周期为10ms，频率通过

RHINO_CONFIG_TICKS_PER_SECOND定义

• 时钟节拍率越快，任务切换越及时，实时性更好

• 时钟节拍率越快，延时分辨率越高

• 时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大

• 使用最小时钟节拍进行延时，为了确保延时时间，设置的延时数要+1

• 例如时钟节拍每20ms发生一次，现在要至少延迟20ms，假设Delay(x)是延迟时针节拍数函数，则要设置为Delay(2)

• 操作系统中软件延时的波动原理

•

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课程目标学习完本课程后，你将能够： 1. 了解AliOS Things操作系统的内核编程 2. 了解AliOS Things常用组件的使用课程目录1. AliOS Things源代码编译 1.1 使用命令行 1.2 使用VSCODE 2. AliOS Things源代码 3. 智能硬件AliOS Thing...
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