2.3 时间缩放法

2.3 时间缩放法

摘要

一般而言，轴机器人的任务一般是通过控制末端工具的位置和姿态来完成，将会涉及位置和姿态两个量 ， 所以在轨迹规划时需要考虑二者的时间同步 ，即在同一规划时间内机器人末端要满 足轨迹的位置 和姿态的联动，这就对控制算法提供了更高的要求。由于驱动系统饱和限制或任务要求，对机器人的运动速度和加速度有一定的约束。为了分别满足位置和姿态的速度、加速度幅值约束，往往需要分别对位置和姿态进行时间同步的轨迹规划，同时机器人的位置和姿态同时到达期望值。除了机器人位置和姿态用到时间同步外，多机器人协作，轨迹同步（如电子凸轮，主从运动等）也需要进行时间同步。

时间同步方法

速度曲线同步方法目前主要有如下四种。

（1）直接规划法。该方法可以在约束条件下，保持给定的加速度，尽可能以最高速度运行，匀速时间较长，可以达到最高的效率。但是对于不同的加减速度算法，直接规划同步规划的算法不同，例如梯形加减速直接同步规划并不复杂，计算效率较高。但是S型等复杂加减速，要实现指定运行时间的同步规划则相当复杂。基本步骤是：时间最优速度规划–>获得最大运行时间做同步时间–>以同步时间重新规划时间小曲线。基于梯形加减速的时间同步的具体实现可以参考这两篇博客《梯形加减速算法》，《