机器人
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记录我的机器人的学习之路。
Galaxy_Robot
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS URDF添加传感器模型
ROS URDF添加传感器模型添加传感器模型添加摄像头对应的模型文件是camera.xacro, 内容如下<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera"> <xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera"> <link name="${prefix}原创 2020-11-14 17:59:49 · 6504 阅读 · 0 评论 -
ROS URDF机器人建模
ROS URDF机器人建模创建URDF模型(1)创建机器人描述功能包catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro(2)mrobot_description下创建urdf, launch文件夹,在urdf文件夹内放置机器人模型的URDF或xacro文件。launch文件夹内放置相关启动文件。URDF例子mrobot_chassis.urdf:<?xml version="1.0" ?><robot name="mrobot_原创 2020-11-14 16:27:40 · 4374 阅读 · 0 评论 -
连续微小线段速度前瞻规划算法
连续微小线段速度前瞻规划算法研究现状速度前瞻规划是指预先分析后续路径,获取路径长度和速度约束条件等信息,并根据这些信息进行自适应速度调整,从而尽可能地提高加工速度。速度前瞻规划可以有效地缩短加工时间,减小机床振动,保护刀具以及提高加工质量,是保证速度平稳性和提高加工效率的重要途径,也是机床实现高速高平稳加工的一个不可或缺的过程。速度前瞻规划是高速高平稳数控系统必不可少的算法,部分国外、国内数控系统应用速度前瞻的情况分别如下表所示。复杂型面的数控加工普遍采用CAM编程,这时型面通常会被逼近成大量小线原创 2020-10-30 01:37:58 · 9936 阅读 · 15 评论 -
Modern Robotics单个刚体的动力学
Modern Robotics单个刚体的动力学基本公式考虑刚体由质量为mim_imi的一系列质点iii组成,总质量为m=∑imi\text m=\sum_i\text m_im=∑imi。物体坐标系原点建立在刚体质心处ri=(xi,yi,zi)r_i=(x_i,y_i,z_i)ri=(xi,yi,zi),则有∑imiri=0\sum_i\text m_ir_i=0∑imiri=0.设一个刚体的运动旋量为Vb=(ωb,vb)\mathcal V_b=(\omega_b,v_b)Vb原创 2020-10-19 09:15:36 · 931 阅读 · 1 评论 -
Modern Robotics串联机器人常见的奇异构型
Modern Robotics串联机器人常见的奇异构型奇异点的数学定义机器人末端执行器失去瞬间向一个或多个方向移动的能力时的姿态称为运动学奇异点(kinematic singularity), 或简称奇异点(singularity)。雅可比矩阵使我们能够识别的奇异点。从数学角度看,一个奇异点在雅可比Jb(θ)J_b(\theta)Jb(θ)不能达到最大秩的构型。考虑物体雅可比,列用Jbi,i=1,...,nJ_{bi},i=1,...,nJbi,i=1,...,n表示,那么有Vb=[Jb1(θ)⋯原创 2020-10-18 14:40:36 · 2394 阅读 · 1 评论 -
雅可比矩阵小结
雅可比矩阵小结(1)描述末端速度与关节速度的变换关系。雅可比矩阵描述机器人末端线速度和角速度与关节速度的变换关系。计算雅可比矩阵的其中一种方法是从线速度和角速度出发,推导得到。pe˙=∑i=1n∂pe∂qiq˙i=∑i=1nJPiqiwe=wn=∑i=1nJOiq˙i\dot {\mathbf p_e}=\sum_{i=1}^n{\frac{\partial \mathbf p_e}{\partial q_i}\dot q_i}=\sum_{i=1}^n \mathbf J_{P_i}q_i\\\原创 2020-10-18 14:38:14 · 7200 阅读 · 1 评论 -
基于单位四元数的姿态插补算法
基于单位四元数的姿态插补算法文章目录基于单位四元数的姿态插补算法摘要单位四元数空间与欧式空间的转化四元数的旋转变换表示空间定点旋转两个姿态间的插补仿真验证小结摘要现代制造领域对工业机器人的需求越来越多,对工业机器人性能要求也越来越苛刻。机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一,直接影响着机器人的运动精度、速度和平滑性等主要性能。在曲面、曲线加工,喷涂、弧焊等领域,机器人的轨迹插补,尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用。目前对机器人的姿态描述主要使用欧拉法,此类方法存在奇异性以原创 2020-10-18 11:21:58 · 3904 阅读 · 5 评论 -
Modern Robotics逆运动学数值解法及SVD算法
Modern Robotics运动学数值解法及SVD算法文章目录Modern Robotics运动学数值解法及SVD算法前言数值逆运动学牛顿-拉普森方法数值逆运动学算法奇异值(SVD)分解算法基于SVD分解计算伪逆矩阵(C语言)计算伪逆算法的测试验证一般机器人逆运动学数值解法实现Example1: 2R机械臂逆解Example2: UR3机械臂逆解(1)初始状态螺旋轴表示(2)轨迹点描述(3)逆解关节位置(4)运动仿真小结前言这半个月的业余时间研究了机器人逆运动学的解析解法和迭代数值解法,并用程序实原创 2020-10-18 11:10:02 · 8938 阅读 · 6 评论 -
Modern Robotics指数坐标推导雅可比(Jacobian)
Modern Robotics指数坐标推导雅可比(Jacobian)空间雅可比(Space Jacobian)假设一个开链机构的正运动学以指数积形式写成T(θ)=e[S1]θ1…e[Sn]θnM.T(\theta)=e^{[\mathcal S_1]\theta_1}\dots e^{[\mathcal S_n]\theta_n}M.T(θ)=e[S1]θ1…e[Sn]θnM.空间雅可比Js(θ)∈R6×nJ_s(\theta)\in \mathbb R^{6\times n}Js(原创 2020-10-18 10:13:33 · 2013 阅读 · 0 评论 -
Modern Robotics正运动学(forward kinematics)
机器人学之正运动学(forward kinematics)关键概念对于一个开链机器人,给定一个固定参考系{s}和一个固定于连杆的连杆的坐标系{b}, 该坐标系表示机器人末端。正运动学(forward kinematics)是从关节变量θ\thetaθ到坐标系{b}在坐标系{s}中的位置和方向的映射T(θ)T(\theta)T(θ)。开链机器人正运动学的D-H(Denavit{Hartenberg )表示,是从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述的,若连杆坐标系标号为{0},…\dots… ,{原创 2020-10-18 10:05:33 · 2340 阅读 · 0 评论 -
Modern Robotics刚体运动算法(C语言)
机器人运动学之刚体运动算法(C语言)摘要在上一篇博客 刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示总结了刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示,介绍了它们之间的联系和相互转换的。这些算法在教材《 Modern Robotics Mechanics,Planning , and Control》给出了Matlab和python语言的实现。我在这里再给出这些算法的C语言实现。欢迎反馈存在的bug。 源码不断更新完善,最新代码可从gihub 下载–链接头文件提供的算法函数包括如下头文件AlgorithmModule.h声原创 2020-10-18 10:00:14 · 1062 阅读 · 2 评论 -
Modern Robotics刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示
Modern Robotics刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示##摘要表示三维空间运动的刚体的位置和姿态至少需要6个参数。可以通过固连于刚体的坐标系描述其位置和方向相对于一个固定坐标系的位置和方向,物体坐标系相对于固定坐标系的的构型(或者说位姿)可以表达为一个4×44\times 44×4的矩阵。矩阵表示刚体的6维构型空间实际上是一种隐式表示法,使用了具有10个约束的4×44\times 44×4的实矩阵的16维空间描述。刚体运动可以用的指数坐标表示(旋量表示),这是一种显式表示法。例如刚体的速度可以原创 2020-10-18 09:52:28 · 1349 阅读 · 1 评论 -
Modern Robotics:机器人的构型空间
Modern Robotics:机器人的构型空间机器人的构型(configuration)是一个机器人所有点的位置。描述机器人构型的最小实数坐标的个数n是机器人的自由度的数目。这个n维空间包括着机器人所有可能的构型(configurations)称为机器人的构型空间(configuration space,C-space)。机器人的构型可以由它的构型空间里的一个点描述。机器人的自由度机器人常见的关节如下图所示旋转关节(revolute joint,R),平移关节(prismatic joint,P原创 2020-10-18 09:37:23 · 3476 阅读 · 1 评论 -
机器人学--运动学基础概念
机器人学–运动学的相关定义及定理一些专业的定义或定理可以对事物的规律进行简洁的描述,揭示规律的本质,因此,随着对机器人运动学研究的深入,很有必要温习一下运动学的相关定义及定理。基础定义定义2.1:一个系统(system)是空间 X\mathbf XX中的一个点集。定义2.2:一个系统的位形(configuration)是指系统中各点的位置。定义2.3:位形空间(configuration)是给定系统的全部位形组成的一个度量空间。定义2.4:一个系统的自由度(degrees of freedom原创 2020-10-18 09:30:10 · 2499 阅读 · 1 评论 -
速度和静力
速度和静力位置矢量的微分下面表示某个矢量的微分BVQ=ddt BQ=limΔt→0BQ(t+Δt)−BQ(t)Δt(5-1)^{B}V_Q={\frac{d}{dt}}\ ^{B}Q=\lim_{\Delta{t \to 0}}\frac{^BQ(t+\Delta{t})-^BQ(t)}{\Delta t}\tag{5-1}BVQ=dtd BQ=Δt→0limΔtBQ(t+Δt)−BQ(t)(5-1)位置矢量的速度可以看成是用位置矢量描述的空间一点的线速度。重要原创 2020-10-17 18:05:00 · 919 阅读 · 0 评论 -
梯形加减速
梯形加减速引例获取连续速度曲线的常用的方法是使用带有抛物线过渡的线性轨迹,这就是典型的梯形速度曲线。]这种轨迹分为三个部分。假设位移是正的,即q1>q0q_1>q_0q1>q0。若位移是负的,只需改变对应的加速度和速度的符号。第一部分,加速度恒定,速度是时间的线性函数,位移是时间的抛物线函数;第二部分,加速度为0,速度恒定,位移是时间的线性函数;第三部分,加速度为恒定的负值,速度线性减小,位移是时间的二次多项式。一般假设加速段TaT_aTa和减速段时间TdT_dTd相等[1]原创 2020-10-11 22:02:02 · 4617 阅读 · 3 评论 -
力域中的雅可比
力域中的雅可比功被定义为作用力通过一定距离,它是以能量为单位的标量。如果令位移趋向于无穷小,就可以用虚功原理来描述静止的情况。功具有能量的单位,所以它在任何广义坐标系下的测量值都相同。特别是在笛卡尔空间做的功等于关节空间做的功。在多维空间,功是一个力或力矩矢量与位移矢量的点积,因此有f⋅δχ=τ⋅δΘ(5-91)f\cdot \delta\chi=\tau\cdot\delta\Theta \tag{5-91}f⋅δχ=τ⋅δΘ(5-91)式中fff是一个作用在末端执行器上的6×16\times原创 2020-09-20 00:17:24 · 1074 阅读 · 0 评论 -
机械手末端速度计算(实例)
机械手末端速度计算(实例)上一篇博文已经推导了相邻连杆i和连杆i+1间速度的传递连杆i+1为旋转关节时有i+1wi+1=ii+1R iwi+θ˙i+1 i+1Z^i+1(5-45)^{i+1}w_{i+1}=^{i+1}_iR \ ^iw_i+\dot\theta{i+1}\ ^{i+1}\widehat Z{i+1}\tag{5-45}i+1wi+1=ii+1R iwi+θ˙i+1 i+1Zi+1(5-45)i+1vi+1=ii+1R(ivi原创 2020-09-20 00:15:43 · 4801 阅读 · 2 评论 -
机械臂动力学--加速度计算
#机械臂动力学–加速度线加速在博客《速度与矢量的微分》的式(5-12)描述了坐标系{A}下的速度矢量BQ^B QBQ,当坐标系{A}的原点与坐标系{B}的原点重合时,速度矢量BQ^BQBQ可以表示为AVQ= BARBVQ+AΩB× BAR BQ(6-5)^AV_Q=\ ^A_BR^BV_Q+^A\Omega_B\times \ ^A_BR\ ^BQ \tag{6-5}AVQ= BARBVQ+AΩB× BAR BQ(6-5)方程原创 2020-09-20 00:12:04 · 2780 阅读 · 1 评论 -
机械臂的速度与静力习题
速度与静力习题5.1 用在坐标系{0}中表达的雅可比矩阵重做例5.3。是否与例5.3的结果一致?解答:坐标系{0}到坐标系{3}的坐标变换为30T= 10T 21T 32T=[c12−s120l2c12+l1c1s12c120l2s12+l1s100100001]^0_3T=\ ^0_1T\ ^1_2T\ ^2_3T=\left [ \begin{matrix}c_{12} &-s_{12} & 0 &l_2c_{12}+l_1c_1\\原创 2020-09-20 00:10:46 · 586 阅读 · 0 评论 -
机械臂的牛顿-欧拉动力学方程
机械臂的牛顿-欧拉动力学方程一般把机械臂的连杆看作刚体,如果知道了连杆质心的位置和惯性张量,那么它的质量分布特征就完全确定了。要使连杆运动,必须对连杆进行加速和减速。连杆运动所需的力是关于连杆期望加速度及质量分布的函数。牛顿方程有以及描述旋转运动的欧拉方程描述了力、惯量和加速度之间的关系。牛顿方程作用在质心的力FFF引起刚体的加速度为F=mv˙c(6-29)F=m\dot v_c \tag{6-29}F=mv˙c(6-29)式中mmm代表刚体的总质量。欧拉方程设刚体的角速度和角加速度分原创 2020-09-20 00:08:50 · 8358 阅读 · 5 评论 -
机械臂的静力计算
机械臂的静力计算公式推导对于操作臂的静力,首先锁定所有的关节以使操作臂的结构固定。然后对这周结构中的连杆进行讨论,写出力和力矩对于各个连杆坐标系的平衡关系。最后,为了保持操作臂的静态平衡,计算出需要对各个关节轴一次施加多大的静力矩。通过这种方法,可以求出为了使末端执行器支承住某个静负载所需的一组关节力矩。这里不考虑作用在连杆上的重力,讨论的关节尽力和精力矩是有施加在最后一个连杆上的静力或静力矩(或者两者共同)引起的。定义如下符号fi=连杆i−1施加在连杆i上的力,ni=连杆i−1施加在连杆i上的力矩原创 2020-09-20 00:06:33 · 6781 阅读 · 1 评论 -
动力学习题
动力学习题6.1 求一均质的、坐标原点建立在其质心的刚性圆柱体的惯性张量。解:假设圆柱体的半径为RRR,高为hhh,密度为ρ\rhoρ,则其总质量M=12πR2hρM=\frac{1}{2}\pi R^2h\rhoM=21πR2hρ。建立柱坐标系,则有x=rcosθy=rsinθz=zdv=rdθdrdzx=rcos\theta\\y=rsin\theta \\z=z\\dv=rd\theta drdzx=rcosθy=rsinθz=zdv=rdθdrdzIxx=∫∫∫V(z2+y2)原创 2020-09-20 00:04:49 · 3505 阅读 · 6 评论 -
连杆间的速度传递
连杆间的速度传递连杆i+1i+1i+1的速度就是连杆iii的速度加上那些附加到关节i+1i+1i+1的新的速度分量。注意线速度是相对于一点的的,而角速度是相对于一个物体的,因此,“连杆的速度”指的是连杆坐标系原点的线速度和连杆的角速度。如上图所示,将机构的每一个连杆看作为一个刚体,可以用线速度矢量和角速度矢量描述其运动。可以用连杆坐标系本身描述这些速度,而不用基坐标系。当两个www矢量都是相对于同一个坐标系时,那么这些角速度能够相加。因此,连杆i+1i+1i+1的角速度等于连杆iii的角速度加上一个原创 2020-09-19 23:57:51 · 3605 阅读 · 6 评论 -
操作臂的运动学
操作臂的运动学文章目录操作臂的运动学2.1 连杆的描述2.2 操作臂的运动学2.2.1 连杆变换2.2.2例子:PUMA560连杆参数参考文献2.1 连杆的描述 机器人中每个连杆都可以用四个运行学参数来描述,其中两个描述连杆本身,另外两个用于描述连杆之间的连接关系。为了是问题简化,通常设定Z^0{{\widehat{Z}}_{0}}Z0沿关节轴1的方向,并且当关节变量1为0时,设定关节参考坐标系{0}和坐标系{1}重合,按照这个规定总会有a0=0.0{{a}_{0}}=0.0a0=0.0,α0=原创 2020-09-19 14:37:13 · 666 阅读 · 0 评论 -
空间描述和变换
空间描述和变换文章目录空间描述和变换1.1位置描述1.2 姿态描述1.3 坐标系的描述1.4坐标系的一般映射:齐次矩阵变换1.5 变换算法1.5.1混合变换1.5.2 逆变换1.6变换方程1.7 姿态的其他描述方法1.7.1固定角坐标系1.7.2 X-Y-Z欧拉角1.7.3 Z-Y-Z欧拉角1.7.4 等效坐标轴表示法1.7.5 欧拉参数参考文献1.1位置描述在坐标系{A}中,空间中一个点的位置用一个3×1的矢量描述AP=[pxpypz] &原创 2020-09-19 14:30:49 · 545 阅读 · 0 评论 -
MIT Mini Cheetah--仿真流程
MIT Mini Cheetah–仿真摘要由于官方提供代码中,控制仿真环境中的猎豹机器人运动需要遥控器来控制。官方默认推荐使用logitech Gamepad F310游戏手柄:We use the Logitech F310 controller. There’s a switch in the back, which should be in the “X” position. The controller needs to reconnected if you change the switch原创 2020-09-13 22:32:58 · 4811 阅读 · 2 评论 -
Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建
MIT Mini Cheetah–开源代码仿真环境搭建摘要2019年以来,关于四足机器人的报道越来越多,我比较关注的是MIT mini cheetah。Mini Cheetah的外表是很可爱的,它长约0.4米,重约20磅,外形比较接近人们养的小狗,让人看了就心生欢喜。不过它可爱的外表下却有着普通机器人望尘莫及的性能,它不但可以进行后空翻,还可以高速、灵活的跑动,其跑步的最高速度能达到3.7m/s。要知道,它自身的长度仅仅为0.4米,相当于一秒钟就跑出接近自己身长10倍的距离。2019年MIT开源了运行原创 2020-09-12 11:05:25 · 9604 阅读 · 19 评论 -
ubuntu安装开源运动规划库ompl
ubuntu安装运动规划库ompl本文介绍在Ubuntu18.04上安装开源运动规划库ompl。方法1下载install-ompl-ubuntu.sh,地址https://ompl.kavrakilab.org/install-ompl-ubuntu.shchmod u+x install-ompl-ubuntu.sh有四个安装选项,根据自己需要执行其中一条指令。有四个安装选项,根据自己需要执行其中一条指令。./install-ompl-ubuntu.shwill insta.原创 2020-09-09 13:44:54 · 3593 阅读 · 4 评论 -
机器人手眼标定详解
手眼标定详解研究现状所谓手眼标定是统一视觉系统和机器人的坐标系,从而可以使视觉系统所确定的物体位姿可以转换到机器人坐标系下,由机械臂完成对物体的作业。最常见的手眼系统包括Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种。在Eye-to-Hand手眼系统中,摄像机与机器人基座的位置是相对固定的,手眼关系式求解摄像机坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系。在Eye-in-Hand手眼系统中,摄像机由于固定在机械臂末端,手眼关系求解的是摄像机坐标系与机械臂末端坐标系之间的转换关系。在机器人处于不同的位置和原创 2020-08-22 21:00:44 · 12805 阅读 · 8 评论 -
安装完ROS后sudo rosdep init失败解决办法
安装完ROS后,初始sudo rosdep init,提示:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.解决办法:进入 /etc 目录下打开终端,输入以下命令以更改hosts文件权限cd /etcsudo chmo原创 2020-08-13 21:45:54 · 878 阅读 · 0 评论 -
Matlab Robotics Toolbox--坐标系变换
Matlab Robotics Toolbox–坐标系变换摘要坐标变换一般可由旋转变换和平移变换两部分构成,上一篇介绍了Robotics Toolbox旋转变换的相关函数,这一篇介绍坐标系齐次变换的函数。平移变换(1)创建平移变换矩阵T=transl(x,y,z) : 表示能够获取一个分别沿着x,y,z轴平移一段距离得到的4x4齐次变换矩阵。T=transl§ : 表示由经过矩阵(或向量)p=[x,y,z]的平移得到的其次变换矩阵。如果p为(Mx3)的矩阵,则T为一组其次变换矩阵(4x4xM)原创 2020-08-11 22:57:38 · 4712 阅读 · 0 评论 -
Matlab Robotics Toolbox--旋转矩阵
摘要在机器人工具箱中,可以用rotx(θ\thetaθ)、roty(θ\thetaθ)、rotz(θ\thetaθ)计算旋转θ\thetaθ的旋转矩阵,默认单位为度(版本10.2.0)。可以用trplot()和tranimate()实现坐标旋转可视化。##获取旋转矩阵rotx(): R=rotx(θ\thetaθ)是表示围绕X轴旋转角度为θ\thetaθ得到的旋转矩阵,返回一个3x3的矩阵。roty(): R=roty(θ\thetaθ)是表示围绕Y轴旋转角度为θ\thetaθ得到的旋转矩阵,返回原创 2020-08-11 22:55:39 · 11319 阅读 · 5 评论 -
Matlab Robotics Toolbox--创建机器人
Matlab Robotics Toolbox–创建一个机器人下面创建一个两个连杆的机械臂,它具有下面标准的D-H参数Linkaia_iaiαi\alpha_iαidid_idiθi\theta_iθi1100θ1\theta_1θ12100θ2\theta_2θ2我们设置连杆的长度为1,下面创建两个连杆对象>> L1=Link([0 1 0 0 0],'standard') L1 = Revolute(std): t原创 2020-08-11 22:51:58 · 2030 阅读 · 0 评论 -
Matlab Robotics Toolbox--安装
Matlab Robotics Toolbox–安装Matlab Robotics Toolbox是一款功能强大的机器人工具箱软件,由于Matlab版本的升级,目前,可以使用的最新版为V9.10,较之前的版本而言,函数发生了一定变化,如,将drivebot()替换为teach()等等。 该工具箱可以用于移动机器人、机械臂的仿真计算工作,特别是机械臂的正、逆运动学/动力学运算、轨迹规划等,并能够用图形的方式展现出来,更易于理解。安装方法1: 下载压缩文件 (.zip),将下载原创 2020-08-11 22:36:01 · 681 阅读 · 0 评论 -
多项式轨迹--七次多项式轨迹
多项式轨迹–七次多项式1.6 Polynomial of degree seven在某些特定场合,可能需要定义更高阶次的多项式来获得平滑的轨迹。具有七次的多项式如下q(t)=a0+a1(t−t0)+a2(t−t0)2+a3(t−t0)3+a4(t−t0)4+a5(t−t0)5+a6(t−t0)6+a7(t−t0)7(1-26)q(t)=a_0+a_1(t-t_0)+a_2(t-t_0)^2+a_3(t-t_0)^3+a_4(t-t_0)^4+\\a_5(t-t_0)^5+a_6(t-t_0)^6+原创 2020-07-28 23:11:11 · 4774 阅读 · 2 评论 -
多项式轨迹--五次多项式轨迹
#多项式轨迹–五次多项式1.5 Polynomial of degree five利用三次多项式,根据过q0,q1,…,qnq_0,q_1,\ldots,q_nq0,q1,…,qn确定的轨迹的特征是位置和速度连续,但是加速度不连续(参见上一篇博客轨迹规划–三次多项式轨迹)。尽管三次多项式轨迹确定的轨迹有一定“平滑”,但是对于一些应用的动力学和惯性载荷会产生一些不期待的影响。为了获得一个加速度连续的轨迹,位置和速度需要合适的初始和终止条件,也需要合适的初始和终止加速度值。这样共有六个边界条件,因此需原创 2020-07-28 22:37:38 · 12321 阅读 · 2 评论 -
多项式轨迹--三次多项式轨迹
多项式轨迹–三次轨迹1.4 Cubic trajectory图 3 三次多项式轨迹一旦指定了t0,t1{{t}_{0}},{{t}_{1}}t0,t1时刻的位置和速度的值(q0,q1v0,v1)\left({{q}_{0}},{{q}_{1}}{{v}_{0}},{{v}_{1}} \right)(q0,q1v0,v1) ,那么有四个条件需要满足,所以必须使用三次多项式q(t)=a0+a1(t−t0)+a2(t−t0)2+a3(t−t0)3,t0≤t≤t1(1-21)q\left(原创 2020-07-18 00:00:29 · 6726 阅读 · 3 评论 -
filter函数 与filtfilt函数的效果区别
filter函数 与filtfilt函数的效果区别filter滤波器称为一维数字滤波器。filtfilt滤波器称为零相位数字滤波。其滤波算法是基于filter而来的。只是filtfilt实现了零相位。其基本实现过程为先让信号用filter滤波,再将信号时域反转再次通过filter滤波,这样两次滤波后相位实现了零相位。filter滤波有明显的延迟,filtfilt滤波延时比filter小很多。分析如下(程序参见matlab脚本,完整程序下载链接):(1)设置三种频率(10Hz,20Hz,30Hz)构成的信原创 2020-06-26 22:55:02 · 9560 阅读 · 0 评论