3.2 圆弧插补算法
运动控制器的圆弧插补指令分为好几种,按照圆弧插补的类型,可分为平面圆弧和空间圆弧;按照画法的不同,可以分为起点、结束点、圆心三点画弧,和起点、中间点及结束点三点画弧;设置距离参数的时候,还可以采用相对距离参数,和绝对距离参数去画弧。我们这里只详细论述起点、中间点及结束点三点画圆弧,其他类型的圆弧输入参数,都可以转化为三点圆弧类型。
在圆弧运动指令中,圆弧的起点就是当前位置,因此,圆弧插补输入参数就是中间点、结束点和圆弧类型(整圆或圆弧)。指令的一般形式是arcmove(type, Pm,Pe)。圆弧运动指令可以分为两步,第一步是根据给定参数,计算圆弧插补所需的参数,第二步是根据计算好的参数计算插补点。
计算圆弧参数
已知圆弧起点,中间点和终点为 P 1 , P 2 , P