白玉乌冬面-CSDN博客

原创 UST-20LX激光雷达配置

这两天把刚到货的北阳UST-20lx激光雷达软硬件配置了一下，包括硬件的电路与在windows与linux下的驱动与ROS包的安装硬件配置测试电路这款雷达使用的数据接口是标准的网口，然而电源接口（图中棕蓝两根线）需要自己接接口。为了测试方便我们先制作一个方便连接外接12V稳压源的通用转接口，如图：公端：母端上机配置雷达在无人机上的安装位置以及接口如下：数据接口,连接odroid的网口

2016-11-09 21:15:47 5100 4

原创 Probabilistic Robotics读书笔记（一）

贝叶斯滤波器的推导模型与方程首先我们从贝叶斯滤波器谈起。首先我们需要的是对机器人目前状态（states）的估计，用概率的方式表达为： p(xt│x0:t−1,z1:t−1,u1:t) p(x_t│x_{0:t−1},z_{1:t−1},u_{1:t} ) 上式可以在诸多假设条件（马尔科夫假设，观测不对环境造成影响等）下化为： p(

2016-10-27 13:45:50 863

原创 git 使用笔记

.gitignore失效常常出现这种情况： 1. 不小心stage并commit了/build *.o *.so 这样的文件。 2. 于是回过头去加.gitignore 3. 重新stage 与commit发现文件并没有被删除解决：原因是.gitignore只能忽略那些原来没有被track的文件，如果某些文件已经被纳入了版本管理中，则修改.gitignore是无效的。那么

2016-10-25 19:07:50 553

原创自制Vicon动作捕捉系统的marker球

动机由于实验室的Vicon maker用完了，然而却得知官方的maker要卖200一个？（也许是老板被忽悠了，但无论如何官方渠道买起来很不方便）当我求助于万能的大淘宝时，却发现没有卖Vicon的maker球的。于是…只能自己做啦准备全反光粉（必备）泡沫球，适合尺寸的水性漆（方法一）钢胶（方法二）（想歪的去面壁）双面胶（方法三）以上其实只有粗斜体的方法能用，因为其他的经过验证没有必要

2016-10-24 23:07:09 9879 4

原创 ROS-Kinect cv_bridge的opencv版本兼容问题

今天在编译自己的drone_sensor模块的时候（含stereo camera）出现了/home/joey/pfl/ros/src/drone_sensor/src/stereo_camera/CameraThread.cpp: In member function ‘virtual void CameraThread::loop()’: /home/joey/pfl/ros/src/drone_

2016-10-17 21:32:15 11947 2

原创 UBUNTU 1604 虚拟机 ORB SLAM 安装笔记

首先是官方github：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 其中依赖项很多，逐个安装。其中最容易出现问题的是Pangolin 安装的时候按照github上的教程。推荐吧安装步骤中的make -j 指定为make -j4 Pangolin安装完毕后试跑example，出现terminate called after throwing an instance

2016-10-17 21:17:32 1377

原创 Github Page博客配置

Github Page博客配置几经纠结，决定开始写博客，然而希望博客的配置环境是：在本机利用markdown写作为md文件，利用git管理，然后同时更新gitpage的博客与csdn的博客。因此配置流程为： 1. csdn博客准备 2. git博客准备，以及本地jekyll的搭建 3. 本地markdown环境的准备。这几条中，第一条是由于得知csdn可以直

2016-10-17 13:03:12 723

Gauxonz的博客